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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种基于多视点立体视觉的工业部件尺寸估计方法及系统，包含如下过程：通过已预标定内参的多个相机对工业部件进行多视点视觉采集，获得若干张多视点工业部件图像；利用多个相机的内参，通过SfM算法从所述若干张多视点工业部件图像选取适合尺度估计的图像，并计算适合尺度估计的图像的图像位姿以及生成稀疏点云；利用多个相机的内参、所述适合尺度估计的图像、所述图像位姿以及所述稀疏点云，通过深度学习的MVS算法进行稠密重建，获得工业部件的稠密三维立体视觉；利用所述稠密三维立体视觉，通过一致性检验算法进行工业部件的尺度估计。本发明采用立体视觉方法来解决工业部件尺寸估计问题，能够平衡估计精度和昂贵设备限制之间的矛盾。
主权项：1.一种基于多视点立体视觉的工业部件尺寸估计方法，其特征在于，包含如下过程：通过已预标定内参的多个相机对工业部件进行多视点视觉采集，获得若干张多视点工业部件图像；利用多个相机的内参，通过SfM算法从所述若干张多视点工业部件图像选取适合尺度估计的图像，并计算适合尺度估计的图像的图像位姿以及生成稀疏点云；利用多个相机的内参、所述适合尺度估计的图像、所述图像位姿以及所述稀疏点云，通过深度学习的MVS算法进行稠密重建，获得工业部件的稠密三维立体视觉；利用所述稠密三维立体视觉，通过一致性检验算法进行工业部件的尺度估计；具体过程包括：对所述稠密三维立体视觉进行下采样，基于3DRANSAC算法拟合下采样点云中的总成平面，获得总成平面方程的参数，根据总成平面方程参数中的法向量将总成平面变换至平行XOY平面处进行点云对齐，检测XOY平面点的外围轮廓点同时滤除外围轮廓点外的噪声，基于二维RANSAC算法对外围轮廓点进行参数拟合，获得稠密三维立体视觉与工业部件的尺度比例，根据稠密三维立体视觉中工业部件的虚拟尺寸来对工业部件的现实物理尺寸进行估计，得到工业部件的尺度估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种基于多视点立体视觉的工业部件尺寸估计方法及系统
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