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申请/专利权人：爱克斯维智能科技(苏州)有限公司

摘要：本发明提供一种背景自适应的水面漂浮物自动识别方法及其装置，包括：以监控区域为采集依据，至少获取若干帧水面图像以形成背景帧库；分别对每帧水面图像进行相同位置下的像素累计分析以计算出各位置中像素值趋同数量最多的像素并将其作为对应位置下的背景像素，形成初始的水面背景模型；对获取的相邻两帧水面图像进行差分处理以区分出变化区域与恒定区域，将恒定区域更新至背景帧库中；将变化区域与水面背景模型进行拟合以区分出变化区域在该模型中覆盖的是背景区域还是漂浮物运动区域，若是背景区域则更新至背景帧库中，若是漂浮物运动区域则不进行更新。本发明增强了漂浮物的可识别能力和效率，为后面的定位和漂浮物的捞取工作奠定了基础。

主权项：1.一种背景自适应的水面漂浮物自动识别方法，用于挖掘机漂浮物打捞作业，其特征在于，所述方法包括：以设定的监控区域为采集依据，在静态背景下至少获取若干帧水面图像以形成背景帧库；分别对所述背景帧库中的每帧水面图像进行相同位置下的像素累计分析以计算出各位置中像素值趋同数量最多的像素，将该像素作为对应位置下的背景像素，形成初始的水面背景模型；实时状态下，对获取的相邻两帧水面图像进行差分处理以区分出变化区域与恒定区域，将恒定区域更新至所述背景帧库中；以及将变化区域与所述水面背景模型进行拟合，以区分出所述变化区域在所述水面背景模型中覆盖的是背景区域还是漂浮物运动区域，若是背景区域则更新至所述背景帧库中，若是漂浮物运动区域则不进行更新；其中，对获取的相邻两帧水面图像进行差分处理，包括：设监控区域的像素面积为n，在t时刻，监控区域的上一帧像素值是Bit，当前帧的像素值是Fit，差分图像的累计变化方差为Mit，彼此具有如下关系式： 其中，当监控区域的状态恒定时，Mit的值趋向为0；当发生变化时，Mit的值将会迅速增加；其中，将变化区域与所述水面背景模型进行拟合，包括：设引入的权衡校正因子为jit，产生阴影遮挡的影响因子为Yit，产生光照强度变化的影响因子为Git，彼此具有如下关系式： 根据返回的Mit和jit的值，选择是否将变化区域更新至所述背景帧库，如果在jit稳定的情况下Mit骤增或者骤减，则更新。

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