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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明公开一种动态物体检测方法、设备、介质及产品，涉及环境自主感知领域。本发明基于混合固态激光和单目视觉传感器进行环境中动态物体的检测，其检测过程为：首先通过视觉图像的语义分割进行粗分类，而后基于混合固态激光的点云信息合并图像分割，得到精分类结果。并且，为了克服视觉图像语义对动态信息区分不完备的问题，基于激光点云信息进行混合固态激光和单目视觉组件的运动位姿估计，并计算相对上一时刻的点云对齐误差，以完善对环境中动态物体的分析和判断，进而实现环境中的动态、静态物体的精确分类。
主权项：1.一种动态物体检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感信息；传感信息由混合固态激光和单目视觉传感器得到；所述传感信息包括激光点云和图像信息；采用语义分割算法对所述图像信息进行分割，得到粗分割集合；所述粗分割集合包括图像区域和语义信息；进行传感器标定，以得到混合固态激光和单目视觉传感器之间的外部参数以及单目视觉传感器的内部参数；利用混合固态激光和单目视觉传感器之间的外部参数以及单目视觉传感器的内部参数将所述激光点云投影到粗分割集合中，得到分割点云信息；合并所述分割点云信息，得到合并分割的语义结果；根据合并分割的语义结果对激光点云进行类别划分，得到类别分割结果；所述类别分割结果包括：可自主移动类点云分割、不可自主移动类点云分割和静态点云分割；基于所述类别分割结果，采用激光里程计算法对上一时刻点云进行跟踪对齐，并确定当前时刻混合固态激光和单目视觉传感器相对于上一时刻的位姿变化量；基于所述位姿变化量确定各个类别分割结果与上一时刻点云的对齐误差；基于所述对齐误差与设定阈值间的关系得到物体动态检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种动态物体检测方法、设备、介质及产品
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