龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：深圳翊翎自动化设备有限公司
摘要：本发明涉及机械手技术领域，揭露一种基于六轴机械手的自动化设备控制方法及系统，方法包括：利用末端坐标点规划六轴机械手的目标位姿，计算当前位姿至目标位姿的位姿成本；构建六轴机械手的传递函数，利用位姿误差构建六轴机械手的PID控制器，计算PID控制器的增益参数；基于增益参数与位姿误差，利用PID控制器输出六轴机械手的规划控制信号；计算从当前控制信号至规划控制信号的信号控制风险，根据信号控制风险，从规划控制信号中筛选设备控制信号，利用设备控制信号对六轴机械手进行设备控制，得到六轴机械手的设备控制结果。本发明可以明确末端前面的机械臂与关节的运动动作与运动轨迹，并代替模糊PID控制的方式来对六轴机械手进行控制。
主权项：1.一种基于六轴机械手的自动化设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定六轴机械手的末端的末端坐标点，采集所述六轴机械手的当前位姿，其中，所述六轴机械手包括末端、第一连杆、第二连杆、第一连杆起点、第一连杆终点，所述当前位姿包括当前坐标点与当前角度值；利用所述末端坐标点规划所述六轴机械手的目标位姿，其中，所述目标位姿包括目标坐标点与目标角度值，基于所述当前坐标点与所述当前角度值，计算所述当前位姿至所述目标位姿的位姿成本，利用所述位姿成本从所述目标位姿中选取最终位姿；计算所述当前位姿与所述最终位姿之间的位姿误差，构建所述六轴机械手的传递函数，利用所述位姿误差构建所述六轴机械手的PID控制器，基于所述传递函数，计算所述PID控制器的增益参数；基于所述增益参数与所述位姿误差，利用所述PID控制器输出所述六轴机械手的规划控制信号，并采集所述六轴机械手的当前控制信号；计算从所述当前控制信号至所述规划控制信号的信号控制风险，根据所述信号控制风险，从所述规划控制信号中筛选设备控制信号，利用所述设备控制信号对所述六轴机械手进行设备控制，得到所述六轴机械手的设备控制结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳翊翎自动化设备有限公司 基于六轴机械手的自动化设备控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号