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申请/专利权人：上海图灵智造机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种工业机器人基本动力学参数校准的方法，涉及动力学参数校准方法，其校准方法具体步骤如下：步骤一：首先根据机器人三维结构设计图纸，得到各段连杆质量、质心位置、转动惯量等基本动力学参数的理论数值；步骤二：进一步在机器人的安全工作区域内运行标定轨迹，标定轨迹尽可能使机器人运行的位置、速度、加速度完全覆盖机器人设计的容许范围；步骤三：对需要标定校准的各连杆基本动力学参数求导，步骤四：通过梯度下降法，使用步骤二中采集的机器人运行数据，对基本动力学参数进行校准，本发明针对机器人设计制造环节，对仿真和测量环节，得到的经典惯性参数进行校准，结果贴近参数实际的物理含义且误差最小，具有较高的可信度。
主权项：1.一种工业机器人基本动力学参数校准的方法，其特征在于：其校准方法具体步骤如下：步骤一：首先根据机器人三维结构设计图纸，得到各段连杆质量、质心位置、转动惯量等基本动力学参数的理论数值；步骤二：进一步在机器人的安全工作区域内运行标定轨迹，标定轨迹尽可能使机器人运行的位置、速度、加速度完全覆盖机器人设计的容许范围；步骤三：对需要标定校准的各连杆基本动力学参数求导；步骤四：通过梯度下降法，使用步骤二中采集的机器人运行数据，对基本动力学参数进行校准。
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权利要求：
百度查询： 上海图灵智造机器人有限公司 一种工业机器人基本动力学参数校准的方法
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