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申请/专利权人：速感科技(北京)有限公司

摘要：本发明实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，该方法包括：自主移动设备朝向充电桩运行时，自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的至少三个发射器发射定向的引导信号，引导信号中的第二引导信号和第三引导信号分别设置于第一引导信号的两侧；至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧；根据预设运行规则和每个接收器接收到的引导信号分别确定每个接收器对应的输出信号，预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时各自对应的输出信号；将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过矢量和控制自主移动设备运动。本实施例能够使自主移动设备精准回充。

主权项：1.一种自主移动设备自动回充方法，其特征在于，充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧，所述方法包括：自主移动设备上的至少两个接收器接收所述引导信号；根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动；所述矢量和的方向代表指示所述自主移动设备运动的总运行方向，所述矢量和的大小与指示所述自主移动设备下一步运动的总运行角速度成正比；所述将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，包括：若所述至少两个接收器各自对应的输出信号所指示的运行方向相同，则其矢量和的运行方向与该输出信号所指示的运行方向相同，矢量和的数值为所述至少两个接收器各自对应的输出信号的值的和；若所述至少两个接收器对应的输出信号所指示的运行方向不同，则其矢量和的运行方向与该输出信号中绝对值较大的输出信号的方向相同，矢量和的数值为所述至少两个接收器对应的输出信号的绝对值的差。

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