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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。
主权项：1.主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，其特征在于，包括：连接杆3，顶部连接小腿连接件1，内部连接缓冲器6；所述缓冲器6下部位于小腿外壳8内，且连接杆3与小腿外壳8之间设有直线导向机构；直线位移测量元件，安装在小腿外壳8上；所述小腿外壳8通过电机连接件13连接电机14，电机14连接机器人行走轮；所述直线导向机构包括安装在连接杆3两侧的导轨4以及安装在小腿外壳8内侧的滑块5；所述导轨4下方的连接杆3上固定有限位装置，所述限位装置根据不同长度的缓冲器安装在不同的高度；所述连接杆3上方开设有多组方形通孔，通过所述方形通孔调节缓冲器6上方的旋钮；所述小腿外壳8和电机连接件13之间安装有三维力传感器12；当轮腿机器人发生故障时，连接杆3和小腿外壳8通过固定块7固定，所述固定块7与连接杆3连接的位置根据不同长度的缓冲器进行调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构
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