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申请/专利权人：维融科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种机械臂及其多种货币配发流水线，其多种货币配发流水线包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。本发明通过阵列式机芯、且每个机芯分别存放不同的纸币，再通过机械臂分别将不同机芯输出的纸币分别输送至塑封模块进行塑封后输送至分拣流水线，从而一步完成配钞、打包、分拣，以大大提高配钞效率，且可以最大化降低人工操作中带来的人工误差。

主权项：1.一种多种货币配发流水线，其特征是：包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通；机械臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪；所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配；所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架；所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内；所述机芯模块包括机芯外壳、机芯骨架，所述机芯外壳安装在机芯骨架外部，所述机芯骨架内安装有机芯，每个机芯的纸币出口处分别安装有一个接钞斗，接钞斗固定在接钞支撑板上，接钞支撑板固定在机芯骨架上；所述机芯骨架底部还安装有滑轨安装板，所述滑轨安装板上安装有至少一条滑轨，滑轨与机械臂上的支臂滑块卡合、可滑动装配；所述机芯包括两块机芯侧板、两块机芯端板、安装在两块机芯侧板、两块机芯端板顶部的机芯顶盖，两块机芯侧板、两块机芯端板两侧分别相连从而构成机芯的四个侧壁；所述机芯顶盖上设置有机芯顶盖侧板、机芯顶盖端板，所述机芯顶盖侧板一侧通过合页与其中一块机芯侧板铰接，机芯顶盖端板上设置有贯穿的机芯锁滑槽，所述机芯锁滑槽与第四机芯锁杆可滑动装配，所述第四机芯锁杆穿过机芯锁滑槽的两侧分别与机芯锁限位环装配固定；所述第四机芯锁杆还与第一机芯锁板一端装配固定，第一机芯锁板另一端通过第三机芯锁杆与机芯端板铰接，所述第三机芯锁杆远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；所述机芯顶盖端板还通过第二机芯锁轴与第二机芯锁板一端铰接，所述第二机芯锁板另一端上设置有机芯锁槽，所述机芯锁槽与第一机芯锁杆卡合装配，所述第一机芯锁杆固定在机芯端板上；所述第二机芯锁板还与机芯拉簧一端装配固定，机芯拉簧另一端与第五机芯锁杆装配固定，第五机芯锁杆固定在机芯顶盖端板上；所述的机芯内部为中空的机芯安装腔，所述机芯安装腔内安装有数个钞箱，每个钞箱的出钞机构分别通过第一机芯电机驱动；所述机芯顶盖内、钞箱上方还分别安装有第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带，所述第二机芯皮带位于机芯的纸币出口处、接钞轮上方，从而能够与第一机芯皮带配合以夹紧、输送纸币；所述第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带分别绕过多个第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮后形成带传动机构，所述第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮分别安装在与之对应的第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴上，所述第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别与机芯顶盖侧板可圆周转动装配；其中一根第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别穿出其中一块机芯顶盖侧板后与三个不同的第二机芯电机的输出轴通过联轴器连接；所述接钞斗包括接钞侧板、接钞底板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板，所述钞侧板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板底部分别固定在接钞底板上，所述接钞导向板有两块且两块接钞导向板分别与第一接钞板侧边的接钞板缺槽卡合、可滑动装配；所述接钞立板上设置有至少两个立板通槽，所述第一接钞板上设置有第一接钞连板，所述第一接钞连板一端与第一接钞板装配固定、另一端穿过立板通槽后与接钞连接板装配固定，所述接钞连接板还通过第二接钞连板与第二接钞板连接固定，第二接钞连板与另一立板通槽卡合、可滑动装配；第一接钞板、第二接钞板共同组成接钞板；所述第一接钞板、第二接钞板之间构成取钞槽；所述接钞顶板上设置有接钞轮槽，所述接钞轮槽内安装有接钞轮，接钞轮安装在第一接钞轴上，第一接钞轴与接钞顶板的侧边缘可圆周转动装配；所述接钞侧板靠近接钞顶板处安装有第五接钞轴，所述第五接钞轴与接钞侧板可圆周转动装配且第五接钞轴上安装有第一接钞带轮，第一接钞带轮通过接钞皮带与第二接钞带轮连接并形成带传动机构，所述第二接钞带轮安装在接钞升降电机的接钞升降输出轴上；接钞皮带与接钞连接板装配固定；所述接钞连接板与接钞上连接板装配固定，接钞上连接板与接钞支撑弧板一端贴紧装配，接钞支撑弧板另一端通过第三接钞轴与接钞下连接板铰接，接钞下连接板安装在接钞底座板上，接钞底座板固定在接钞底板上；所述第三接钞轴上套装有接钞扭簧；接钞升降电机的接钞升降输出轴上还安装有第二编码盘，第二编码盘上设置有数个贯穿且均分分布在其圆周的、贯穿的第二编码槽，且第二编码盘设置有第二编码槽的边缘装入第二编码器内，在第二编码槽通过第二编码器时，第二编码器输出信号；所述接钞连接板侧面上固定有接钞升降感应片，所述接钞侧板内壁上、在接钞升降感应片上下移动轨迹附近分别安装有第一限位传感器、第二接钞传感器，所述第一限位传感器、第二接钞传感器均为光电传感器，当接钞升降感应片装入第一限位传感器或第二接钞传感器内时，其发生电位变化，从而向工控机输出信号；所述第二接钞板底面上还安装有检测微动开关，所述检测微动开关的触发端面向取钞槽，当第一臂爪、第二臂爪装入或穿过取钞槽时会触发检测微动开关；塑封模块包括塑封机和码垛机构，所述塑封机用于对成叠纸币进行塑料薄膜塑封，所述码垛机构用于对成叠纸币进行垂直码垛；塑封机的进料端和出料端分别与塑封进料机构、塑封出料机构连通；所述码垛机构包括码垛支架、码垛箱，所述码垛箱安装在码垛连接板上，所述码垛连接板一端上固定有铰接筒，所述铰接筒与码垛螺杆通过螺纹旋合装配，码垛螺杆一端与码垛支架可圆周转动装配、另一端穿出码垛支架后与码垛升降电机的输出轴通过联轴器连接装配，所述码垛升降电机安装在码垛支架顶部；所述码垛箱底部固定有第一码垛轴，第一码垛轴与码垛连接板可圆周转动装配；所述第一码垛轴上安装有第一码垛齿轮，所述第一码垛齿轮与第二码垛齿轮啮合传动，第二码垛齿轮安装在第二码垛轴上，第二码垛轴与旋转电机的输出轴通过联轴器连接；旋转电机通电后能够启动第二码垛齿轮在圆周方向上转动；所述旋转电机固定在码垛连接板上；所述码垛箱底部安装有输出皮带，输出皮带套装在第一输出带轮、第二输出带轮上从而形成带传动机构，所述第一输出带轮、第二输出带轮分别安装在第一输出轴、第二输出轴上，所述第一输出轴、第二输出轴与码垛箱侧壁可圆周转动装配，且第一输出轴一端穿出码垛箱后与输出电机的输出轴通过联轴器连接；所述码垛箱底部还固定有第一套接环，第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；所述第二套接环固定在码垛连接板上。

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