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申请/专利权人：上海飒智智能科技有限公司

摘要：本发明涉及协作机器人技术领域中的一种饮品包材纸卷自动投送机器人系统及方法，所述系统包括至少1台移动叉臂机器人、至少1台撕芯膜协作机器人、至少1台纸卷包材穿轴协作机器人、至少1台缓存协作机器人、至少1台桁架夹抱机器人和柔性作业单元调度控制系统。本发明通过将移动叉臂机器人、撕芯膜协助机器人、纸卷包材穿轴协作机器人、缓存协助机器人以及桁架夹抱机器人共同组成一个包材纸卷自动穿轴上料的基本柔性作业单元，通过各自机器人的视觉、传感系统彼此相互协作，最终完成纸卷包材的自动投送任务。并可根据生产规模大小，灵活设置多个柔性单元，或针对某几个环节的工作，局部扩展增加某一机器人的，从而最大程度适配生产现场需求。

主权项：1.一种饮品包材纸卷自动投送机器人系统，其特征在于，包括至少1台移动叉臂机器人、至少1台撕芯膜协作机器人、至少1台纸卷包材穿轴协作机器人、至少1台缓存协作机器人、至少1台桁架夹抱机器人和柔性作业单元调度控制系统；所述桁架夹抱机器人的工作区域包括穿轴工作台、撕芯膜工位、卷料缓存工位和包材卷料取货工位；所述移动叉臂机器人的工作区域包括光轴缓存工位、光轴上料工位和卷料缓存工位；所述撕芯膜协作机器人的工作区域包括撕芯膜工位；所述纸卷包材穿轴协作机器人的工作区域包括穿轴工作台；所述缓存协作机器人的工作区域包括缓存工位；所述桁架夹抱机器人用于将整托盘包材卷料拆垛并将拆垛完成的包材纸卷放置于撕芯膜工位；所述撕芯膜协作机器人用于对包材纸卷进行撕芯膜作业；所述移动叉臂机器人用于从光轴缓存工位叉取光轴并放置于光轴上料工位；所述桁架夹抱机器人还用于将撕芯膜后的包材卷纸放置于穿轴工作台以及将光轴上料工位上的光轴放置于穿轴工作台；所述纸卷包材穿轴协作机器人用于执行穿轴任务；所述桁架夹抱机器人还用于将穿轴完成的包材纸卷放置于卷料缓存工位；所述移动叉臂机器人还用于将卷料缓存工位的包材纸卷搬运至产线罐装机；所述缓存协作机器人用于放置包材纸卷并呼叫所示柔性作业单元调度控制系统下方叉取、转运任务；所述柔性作业单元调度控制系统用于接受MES上位系统的任务指令并控制至少1台移动叉臂机器人、至少1台撕芯膜协作机器人、至少1台纸卷包材穿轴协作机器人、至少1台缓存协作机器人和至少1台桁架夹抱机器人执行各自的工艺任务。

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