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申请/专利权人：中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司;深圳市木牛机器人科技有限公司;长沙市云牛机器人科技有限公司

摘要：本申请提供了一种纸卷识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取初始点云数据；其中，初始点云数据为通过工业搬运车辆上的激光束对待识别纸卷进行扫描得到的数据；根据待识别纸卷的初始位置信息，对初始点云数据进行筛选，得到目标点云数据；根据目标点云数据进行拟合，得到至少一个待识别纸卷的初始轴心位置以及待识别纸卷的半径；根据待识别纸卷的初始位置信息，对至少一个待识别纸卷的初始轴心位置进行筛选，获得待识别纸卷的目标轴心位置。采用本方法实现了对待识别纸卷的精确识别和定位，解决了在给定纸卷大致位置的前提下，工业搬运车辆能够准确获取纸卷信息的问题。

主权项：1.一种纸卷识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始点云数据；其中，所述初始点云数据为通过工业搬运车辆上的激光束对待识别纸卷进行扫描得到的数据；根据所述待识别纸卷的初始位置信息，对所述初始点云数据进行筛选，得到目标点云数据；根据所述目标点云数据进行拟合，得到至少一个所述待识别纸卷的初始轴心位置以及所述待识别纸卷的半径；根据所述待识别纸卷的初始位置信息，对所述至少一个待识别纸卷的初始轴心位置进行筛选，获得所述待识别纸卷的目标轴心位置；所述方法还包括：当tk时刻获得所述待识别纸卷的新的目标轴心位置时，获取所述工业搬运车辆的初始里程计数据集；根据所述新的目标轴心位置对应的初始点云数据的第一时间戳tm和所述初始里程计数据集的第二时间戳，在所述初始里程计数据集中查找位于所述第一时间戳tm前后的两个第二时间戳tn-1和tn所对应的两个第一里程计数据on-1和on；在所述两个第一里程计数据on-1和on中进行线性插值，获得所述第一时间戳tm对应的第二里程计数据om，并根据所述第二里程计数据om对所述初始里程计数据集进行更新，得到目标里程计数据集；在所述目标里程计数据集中，查找位于所述待识别纸卷的上一目标轴心位置对应的初始点云数据的第三时间戳与所述新的目标轴心位置对应的初始点云数据的第一时间戳tm之间的第三里程计数据；根据所述第三里程计数据，对所述待识别纸卷的新的目标轴心位置进行更新，得到所述待识别纸卷更新后的轴心位置。

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