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申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种跃水式仿生机器海豚，包括海豚头部、传动结构、海豚躯干、海豚尾鳍、海豚胸鳍、海豚背鳍，所述海豚头部后方设有左连接槽、右连接槽，所述传动结构包括三孔长连接杆、两孔长连接杆，三孔长连接杆插入所述左连接槽中，所述两孔长连接杆插入所述右连接槽中，通过螺纹配合将所述传动结构固定在所述海豚头部的后方，海豚躯干设有连接块、弹簧，所述弹簧前端嵌入所述连接块上的环形深槽内，所述弹簧的末端嵌入所述海豚尾鳍前端的环形深槽内。本发明通过尾鳍电机带动传动机构的方式进行驱动，增加了海豚尾鳍拍动参数的多样性，克服了现有的以舵机驱动的仿生海豚运动速度缓慢、游动姿态单一、转向不够灵敏不足等问题，达到了提速的目的。

主权项：1.一种跃水式仿生机器海豚，其特征在于，包括海豚头部、传动结构、海豚躯干、海豚尾鳍、海豚胸鳍、海豚背鳍，所述海豚头部后方设有左连接槽、右连接槽，所述传动结构包括三孔长连接杆、两孔长连接杆，所述三孔长连接杆插入所述左连接槽中，所述两孔长连接杆插入所述右连接槽中，通过螺纹配合将所述传动结构固定在所述海豚头部的后方，所述海豚躯干设有连接块、弹簧，所述弹簧前端嵌入所述连接块上的环形深槽内，所述弹簧的末端嵌入所述海豚尾鳍前端的环形深槽内，所述海豚躯干和所述海豚尾鳍通过所述弹簧连接在一起，头部本体的左右两侧对称地设有海豚胸鳍，头部本体上方设有所述海豚背鳍；海豚头部包括头部本体、磁吸充电公端、深度传感器、尾鳍电机、温度传感器、电压传感器、微控制器和胸鳍电机，所述头部本体的吻部设有磁吸充电公端孔，用于安放磁吸充电公端，所述头部本体的额隆处设有第一传感器孔，吻部下方设有第二传感器孔，所述深度传感器安装在所述第二传感器孔内，所述头部本体后方中偏下处设有尾鳍电机舱，用于安放所述尾鳍电机，所述尾鳍电机通过螺纹配合固定在所述尾鳍电机舱内，所述尾鳍电机舱的内壁上，设有温度传感器槽，用于安放所述温度传感器，所述温度传感器的金属探头紧贴所述尾鳍电机的外壳，在所述尾鳍电机舱下方设有电控舱，用于安放所述电压传感器和所述微控制器，所述电压传感器和所述微控制器均经过防水处理；传动结构还包括前轴、后轴、三孔短连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六十齿非全齿齿轮、七十二齿非全齿齿轮、十一齿惰轮、六十齿齿轮、五十齿齿轮、舵机舱、转向舵机、舵机舱键、四个齿轮键、六个齿轮轴承、两个连接轴承、七个轴卡簧以及四个齿轮卡簧，所述前轴和所述后轴均为传动直轴，所述前轴设有十个轴段，所述后轴设有十一个轴段；所述前轴的第二轴段与第三轴段之间设有前轴第一卡簧槽，所述前轴的第三轴段设有齿轮键槽，所述前轴的第三轴段和所述六十齿非全齿齿轮通过键槽配合连接，所述前轴的第四轴段与第五轴段之间设有前轴第二卡簧槽，所述前轴的第五轴段与第六轴段之间设有前轴第三卡簧槽，所述前轴的第六轴段和第七轴段之间设有前轴第四卡簧槽，用于固定所述第二锥齿轮，所述前轴的第八轴段设有齿轮键槽，所述前轴第八轴段与所述七十二齿非全齿齿轮通过键槽配合连接，所述前轴的第八轴段和第九轴段之间设有前轴第五卡簧槽，所述后轴的第二轴段与第三轴段之间设有后轴第一卡簧槽，所述后轴的第三轴段设有齿轮键槽，所述后轴的第三轴段和所述五十齿齿轮通过键槽配合连接，所述后轴的第四轴段与第五轴段之间设有后轴第二卡簧槽，所述后轴的第五轴段与第六轴段之间设有后轴第三卡簧槽，所述后轴的第六轴段和第七轴段之间设有后轴第四卡簧槽，第七轴段设有舵机舱键槽，第七轴段和第八轴段之间设有后轴第五卡簧槽，所述后轴的第九轴段设有齿轮键槽，所述后轴的第九轴段与所述六十齿齿轮通过键槽配合连接，所述后轴的第九轴段和第十轴段之间设有后轴第六卡簧槽，所述前轴和所述后轴的第一轴段、所述前轴的第十轴段和所述后轴的第十一轴段套有所述齿轮轴承，所述三孔长连接杆的前端插入所述头部本体后方的左连接槽中，两孔连接杆后端设有两个通孔，分别为用于固定所述前轴的第一通孔和用于固定所述后轴的第二通孔；所述三孔长连接杆后端设有三个通孔，分别为用于固定所述前轴的第三通孔、用于固定所述十一齿惰轮的第四通孔和用于固定所述后轴的第五通孔；所述三孔短连接杆设有三个通孔，分别为用于固定所述前轴的第六通孔、用于固定所述十一齿惰轮的第七通孔和用于固定所述后轴的第八通孔。

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