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申请/专利权人：齐鲁理工学院
摘要：本发明涉及授粉机器人的技术领域，公开了一种基于机器视觉的多机械臂授粉机器人，包括行走机构，行走机构的顶面设有升降机构，升降机构上设有多个授粉机械臂机构，升降机构用于带动多个授粉机械臂机构沿高度方向上下移动；授粉机械臂机构包括药液箱，药液箱通过连接架转动设有第一悬臂，第一悬臂的另一端转动设有第二悬臂，第二悬臂的另一端安装有舵机，舵机的输出端设有末端执行器和固定架，固定架上安装有第一RGB‑D相机。本发明能够识别各个待授花粉的三维坐标，反馈给控制模块，进行对各个机械臂进行调整定位，一方面图像识别树杈以避免遮挡，另一方面多授粉机械臂同时工作提高效率，可以提高第一RGB‑D相机的安装效率。
主权项：1.一种基于机器视觉的多机械臂授粉机器人，包括行走机构，所述行走机构用于带动机器人移动位置，其特征在于，所述行走机构的顶面设有升降机构，所述升降机构上设有多个授粉机械臂机构，所述升降机构用于带动多个授粉机械臂机构沿高度方向上下移动；所述授粉机械臂机构包括药液箱（4），所述药液箱（4）通过连接架（32）转动设有第一悬臂（9），所述第一悬臂（9）的另一端转动设有第二悬臂（8），所述第二悬臂（8）的另一端安装有舵机（34），所述舵机（34）的输出端设有固定架（35），所述固定架（35）上安装有第一RGB-D相机（7）和末端执行器（10）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁理工学院 一种基于机器视觉的多机械臂授粉机器人
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