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申请/专利权人：福思(杭州)智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种颠簸工况下的测距补偿方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：在自车对象当前处于颠簸状态的情况下，获取自车对象当前采集的道路图像，以及自车对象检测到的自车对象与目标车对象之间的第一车距；根据第一车距所对应的距离区间，从目标图像区域中确定出目标测距区域；基于与目标测距区域匹配的图像参数以及与目标测距区域匹配的测距补偿模型，确定第二车距；基于第一车距和第二车距确定自车对象和目标车对象之间的目标车距。本申请解决了相关颠簸工况下的测距补偿存在测距补偿不准确的技术问题。

主权项：1.一种颠簸工况下的测距补偿方法，其特征在于，包括：在自车对象当前处于颠簸状态的情况下，获取所述自车对象当前采集的道路图像，以及所述自车对象检测到的所述自车对象与目标车对象之间的第一车距，其中，所述道路图像中包括与所述目标车对象匹配的目标图像区域；根据所述第一车距所对应的距离区间，从所述目标图像区域中确定出目标测距区域，包括：在所述第一车距小于或等于目标距离的情况下，将所述目标图像区域中的车尾框区域确定为所述目标测距区域；在所述第一车距大于所述目标距离的情况下，获取所述目标车对象所对应的尾灯描述参数，其中，所述尾灯描述参数用于指示所述目标车对象的车尾灯的启用状态；在所述尾灯描述参数指示所述目标车对象的所述车尾灯处于启用状态的情况下，将所述目标图像区域中的车尾灯区域确定为所述目标测距区域；在所述尾灯描述参数指示所述目标车对象的所述车尾灯处于未启用状态的情况下，将所述目标图像区域中的车轮区域确定为所述目标测距区域，其中，多个所述距离区间分别对应于所述目标图像区域中的至少一个参考测距区域；基于与所述目标测距区域匹配的图像参数以及与所述目标测距区域匹配的测距补偿模型，确定第二车距，包括：在所述第一车距小于或等于目标距离的情况下，根据所述自车对象对应的位于目标斜坡上的第一几何对象，所述目标车对象对应的第二几何对象，所述第一几何对象上的目标点，与所述第二几何对象的目标顶点确定第一测距补偿模型，其中，所述目标斜坡的第一坡度用于指示所述自车对象的当前颠簸状态，所述目标点用于指示所述自车对象上配置的图像传感器，所述目标顶点用于指示所述目标车对象的所述车尾框区域的下边框；获取与所述目标测距区域匹配的第一图像参数集合，其中，所述第一图像参数集合包括所述图像传感器的视场角，所述图像传感器的焦距，图像坐标系高度，所述车尾框区域的下边框的距离图像平面底部的边框高度；获取与所述自车对象关联的第一自车参数集合，以及与所述目标车对象关联的第一目标车参数，其中，所述第一自车参数集合包括所述自车对象的自车车速，所述自车对象的颠簸时长，所述图像传感器的安装高度，所述第一目标车参数包括所述目标车的下车尾框距离地面的车尾框高度；根据所述第一测距补偿模型，以及所述第一图像参数集合，所述第一自车参数集合和所述第一目标车参数，确定所述第二车距，其中，所述测距补偿模型为基于所述自车对象，所述目标车对象，以及所述目标测距区域指示的目标部件确定的几何模型，所述目标部件为所述目标车对象上的部件对象；基于所述第一车距和所述第二车距确定所述自车对象和所述目标车对象之间的目标车距。

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