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申请/专利权人：深海技术科学太湖实验室;中国船舶科学研究中心
摘要：本申请公开了一种基于模糊PID结合斜坡控制的船舶航速控制方法，涉及船舶控制技术领域，该方法采用模糊PID控制器结合斜坡控制算法进行航速控制，模糊PID控制器用于根据航速偏差和偏差变化值得到目标转速，得到的目标转速并不用于直接控制船舶推进装置，而是引入了斜坡控制机制，避免阶跃控制对船舶推进装置带来的不良影响，该方法针对中大型船舶控制系统复杂、驱动性较差以及航行环境多样的特点所设计，适应性强、鲁棒性高、具有较好的航速控制精度和控制稳定性。
主权项：1.一种基于模糊PID结合斜坡控制的船舶航速控制方法，其特征在于，所述船舶航速控制方法包括：计算船舶的目标航速Vtarget与实时航速Vt之间的航速偏差et＝Vtarget—Vt，以及偏差变化值利用模糊PID控制器基于航速偏差et和偏差变化值ect得到目标转速ut；当目标转速ut与船舶推进装置的实时转速nt之间的转速偏差Δnt超过斜坡控制步长A时，根据斜坡控制步长A依次调节所述船舶推进装置的转速直至达到所述目标转速ut；当目标转速ut与船舶推进装置的实时转速nt之间的转速偏差Δnt未超过斜坡控制步长A时，直接调节所述船舶推进装置至所述目标转速ut。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深海技术科学太湖实验室 中国船舶科学研究中心 一种基于模糊PID结合斜坡控制的船舶航速控制方法
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