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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明实施例公开了一种全角差分调频半球谐振陀螺自激励与自补偿方法。本公开实施例以全角差分调频测控方案为基础，受全角陀螺自激励和驻波自进动实现方式的启发，设计全角差分调频陀螺自激励模块，模拟真实角速度的输入效果，完成虚拟哥氏电压对行波谐振频率的控制和在驻波检测模态上的等效施加，实现行波和驻波自进动，在此基础上设计全角差分调频陀螺力反馈控制模块和力补偿模块，完成谐振子非等阻尼误差的辨识与补偿。该方法通过上述三个模块的设计，初步解决了谐振子非等阻尼误差带来的全角差分调频陀螺角度依赖性零偏，提高了其输出精度和免拆卸自校准能力，为后续其检测、驱动、相位误差的辨识与补偿提供了方法基础和操作空间。
主权项：1.一种全角差分调频半球谐振陀螺自激励与自补偿方法，其特征在于，包括：步骤S1：基于顺逆时针旋转模态分离器完成全角差分调频半球谐振陀螺顺逆时针旋转行波的幅频提取，获得顺逆时针旋转模态的幅度控制量rcw,rccw与频相跟踪量δcw,δccw；利用两个自动增益控制器和两个锁相环完成顺逆时针旋转行波幅度控制和频率跟踪，得到两行波振幅放大电压acw,accw和谐振频率fcw,fccw；步骤S2：利用顺逆时针旋转行波的振幅放大电压acw,accw和谐振频率fcw,fccw，基于虚拟哥氏效应生成技术设计全角差分调频陀螺自激励模块，产生虚拟哥氏电压基于对两行波谐振频率进行控制，实现行波自进动，将合成的Vvir等效作用在驻波检测模态上，实现驻波自进动；由两行波谐振角频率差分输出得到虚拟旋转角速度Ωvir；步骤S3：将顺逆时针旋转模态的同相控制电压由主动施加的虚拟哥氏电压变成闭环力反馈控制电压，形成全角差分调频陀螺的力反馈控制模块，实现驻波在谐振子任意方位的锁定和释放，完成陀螺角度依赖性零偏测量，获得谐振子非等阻尼误差幅值和主轴偏角θτ的辨识结果；步骤S4：利用θr、acw,accw和fcw,fccw生成谐振子非等阻尼误差补偿力。
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百度查询： 西北工业大学 全角差分调频半球谐振陀螺自激励与自补偿方法
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