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申请/专利权人：广东技术师范大学

摘要：本发明提供了一种基于双阶段式海面污染物数据采集方法和装置，其中，方法包括：第一无人机终端控制第一无人机，进行第一阶段实时图像采集处理；进行海面污染物定性分析；选择出至少一个指定位置；进行粉末投放处理；第二无人机终端，控制第二无人机飞行至所述至少一个指定位置，进行重物坠落处理；进行第二阶段图像采集处理；开启紫外线生成器，进行图像采集处理，以得到至少两幅第三图像；将定性分析结果、第二图像和至少两幅第三图像共同作为海面污染物数据包，从而完成数据采集过程，实现更高信息密度的数据采集的目的。

主权项：1.一种基于双阶段式海面污染物数据采集方法，其特征在于，包括：S1：第一无人机终端，控制第一无人机沿预设轨迹进行巡逻飞行，并采用预设于第一无人机的第一可见光图像采集器进行第一阶段实时图像采集处理，以得到第一实时图像序列；S2：第一无人机终端，根据预设的海面污染物定性检测方法，以第一实时图像序列中的至少一部分图像为依据，进行海面污染物定性分析，以输出定性分析结果，并将定性分析结果发送至预设的第二无人机终端；其中，定性分析结果为海面污染物类型；S3：第一无人机终端，根据预设的位置选择方法，选择出海面污染物所处海域上方的至少一个指定位置；S4：第一无人机终端，在所述至少一个指定位置进行粉末投放处理，以将预设粉末投放在海面污染物上和或海面污染物中；其中，预设粉末由能够吸收紫外线之后放射出指定颜色的可见光材料构成，指定颜色与当前的海面污染物的颜色不同；S5：第二无人机终端，与第一无人机终端进行通信，并根据通信结果控制第二无人机飞行至所述至少一个指定位置，并在第一时间点进行重物坠落处理，以将预设于第二无人机的重物坠落至投放粉末的海面位置；在第一时间点，重物未落入海面；S6：第二无人机终端，在第二时间点采用预设于第二无人机的第二可见光图像采集器，对投放粉末的海面位置进行第二阶段图像采集处理，以得到第二图像；其中，第二时间点在第一时间点之后；S7：第二无人机终端，在第三时间点开启预设于第二无人机的紫外线生成器，以使得紫外线照射投放粉末的海面位置，并采用第二可见光图像采集器在不改变拍摄参数的前提下，进行图像采集处理，以得到至少两幅第三图像；其中，第三时间点在第二时间点之后，并且第三时间点与第二时间点之间的间隔小于预设的间隔数值，至少两幅第三图像中的第一幅图像是在重物未接触海面时采集得到的，至少两幅第三图像中的其他幅图像是在重物坠入海面后采集得到的；S8：第二无人机终端，将定性分析结果、第二图像和至少两幅第三图像共同作为海面污染物数据包，从而完成数据采集过程。

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