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申请/专利权人：天津经纬恒润科技有限公司
摘要：本申请公开了一种港口车辆定位方法和装置，该方法包括：获取港口内第一车辆在第一位点时，激光雷达采集的第一车辆两侧的目标对象的第一点云数据；将第一坐标信息从第一坐标系下转换至第二坐标系下，得到第一点云数据在第二坐标系下的第二坐标信息；根据第二坐标信息，从第一点云数据中筛选出与第一位点处的反光板对应的第二点云数据；将第二点云数据与第三点云数据进行配准，得到第一车辆的第一位置信息，其中，第三点云数据为预先基于采集设备采集的反光板的点云数据，采集设备的采集精度大于激光雷达的采集精度；基于第一位置信息，确定第一车辆的目标位姿信息。以实现精确定位港口内车辆的位置的效果。
主权项：1.一种港口车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取港口内第一车辆在第一位点时，激光雷达采集的所述第一车辆两侧的目标对象的第一点云数据，其中，所述第一点云数据的第一坐标信息是在以所述激光雷达的中心为原点建立的第一坐标系下的位置信息；将所述第一坐标信息从所述第一坐标系下转换至第二坐标系下，得到所述第一点云数据在所述第二坐标系下的第二坐标信息，其中，所述第二坐标系是以所述第一车辆的中心为原点所建立的坐标系；根据所述第二坐标信息，从所述第一点云数据中筛选出与所述第一位点处的反光板对应的第二点云数据；将所述第二点云数据与第三点云数据进行配准，得到所述第一车辆的第一位置信息，其中，所述第三点云数据为预先基于采集设备采集的所述反光板的点云数据，所述采集设备的采集精度大于所述激光雷达的采集精度；基于所述第一位置信息，确定所述第一车辆的目标位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津经纬恒润科技有限公司 港口车辆定位方法和装置
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