龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明涉及一种机械臂系统的抗饱和自适应固定时间滑模轨迹跟踪控制方法，属于控制工程技术领域。本发明结合基于抗饱和技术的滑模控制方法和基于神经网络技术的固定时间跟踪控制方法，构建抗饱和自适应固定时间滑模控制器：建立具有输入饱和、外部干扰以及参数不确定性的n连杆机械臂系统模型；设计非奇异终端滑模面；考虑到实际系统中外部干扰和系统未知动力学集成的复合不确定性边界不易确定的问题，采用自适应径向基函数神经网络对机械臂系统的复合不确定性进行逼近；设计抗饱和自适应固定时间滑模控制器，以提高系统的响应速度和鲁棒性，实现机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪。本发明有效利用基于抗饱和技术的滑模控制方法和基于神经网络技术的固定时间跟踪控制方法的优势，在保证饱和约束条件不被违反的前提下，消除外部干扰的影响，提升系统的响应速度和稳态跟踪精度。
主权项：1.一种机械臂系统的抗饱和自适应固定时间滑模轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立n自由度机械臂动力学模型，给出机械臂动力学模型标称部分、不确定部分、输入饱和以及外部干扰之后，对机械臂动力学模型进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；S2：根据S1得到的机械臂模型的误差函数，设计连续可导的非线性函数，从而构造一种非奇异终端滑模面；S3：基于S2构建的非奇异终端滑模面，设计处理饱和的辅助控制器；S4：基于上述内容，设计抗饱和自适应固定时间滑模控制器，实现对机械臂系统的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 一种机械臂系统的抗饱和自适应固定时间滑模轨迹跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号