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申请/专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要：本发明公开了自动化组合点云配准系统及方法，具体涉及自动配准领域，包括填写参数配置模块、输入点云模块、点云预处理模块、特征提取模块、粗配模块、精配模块、目标点云合并模块；本发明通过实际需求自定义多种组合点云配准方法，适用于各种不同环境；支持多个PCD文件输入，实现完整点云的配准；在预处理阶段，使用去噪、体素下采样、坐标轴对齐处理方法；同时，系统对源点云和目标点云进行下采样和特征提取，以减少计算量并提高配准准确率；配准过程分为粗配准和精配准两个阶段，先进行粗配准输出大致的转换矩阵，改善初始位置条件，再进行精配准输出最终的转换矩阵；最后，系统合并配准后的源点云与目标点云，并进行下采样处理，输出最终点云数据。
主权项：1.自动化组合点云配准系统，其特征在于，包括：填写参数配置模块：用于根据实际需求填写参数配置文件，通过设置大量参数可自定义多种组合点云配准方法应用于各种不同环境下；输入点云模块：用于支持输入多个PCD和帧文件进行点云配准为一个完整的点云；点云预处理模块：用于对输入的点云进行预处理，减少输入点云数量提高计算效率；特征提取模块：用于对源点云和目标点云进行下采样并提取特征进一步减少计算量和提高配准准确率；粗配模块：用于先进行粗配准输出大致的转换矩阵，改善初始位置条件，避免陷入局部最优情况，提高精配准的准确率；精配模块：用于进行精配准输出最终的转换矩阵；目标点云合并模块：用于对配准后的源点云与目标点云合并然后进行下采样处理输出点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网山东省电力公司电力科学研究院 自动化组合点云配准系统及方法
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