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申请/专利权人：广州宁基智能系统有限公司
摘要：本申请公开了一种基于机器人视觉的板件纠偏方法和系统，包括：视觉纠偏系统对目标板件拍照得到标签图片，机器人系统将板件理论信息发给视觉纠偏系统；视觉纠偏系统根据标签图片上条码的目标特征信息计算目标条码坐标信息；根据转换关系矩阵、标定图片在机器人坐标系的基准点坐标及目标条码坐标信息计算标签在机器人坐标系的实际坐标；根据标定图片在机器人坐标系的基准点坐标、标签在机器人坐标系的实际坐标、板件理论坐标及标签理论坐标计算定位偏移量；根据定位偏移量计算目标板件中心坐标，将目标板件中心坐标发给机器人系统，以使机器人系统控制机器人吸附目标板件，能够提高自动化操作的精确度和生产效率，可广泛应用于自动化控制技术领域。
主权项：1.一种基于机器人视觉的板件纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：通过机器人系统控制机器人向视觉纠偏系统发送拍摄指令，以使所述视觉纠偏系统对目标板件的标签进行拍照，得到目标标签图片，并通过所述机器人系统将所述目标板件的板件理论信息发送给所述视觉纠偏系统；所述板件理论信息包含板件理论坐标和标签理论坐标；通过所述视觉纠偏系统根据所述目标标签图片上目标条码的目标特征信息，计算所述目标条码的目标条码坐标信息；通过所述视觉纠偏系统根据目标转换关系矩阵、目标标定图片在机器人坐标系下的基准点坐标以及所述目标条码坐标信息计算所述标签在所述机器人坐标系下的实际坐标；通过所述视觉纠偏系统根据所述目标标定图片在所述机器人坐标系下的基准点坐标、所述标签在所述机器人坐标系下的实际坐标、所述板件理论坐标以及所述标签理论坐标计算所述机器人的定位偏移量；通过所述视觉纠偏系统根据所述定位偏移量计算所述目标板件的目标板件中心坐标，并将所述目标板件中心坐标发送给所述机器人系统，以使所述机器人系统控制所述机器人吸附起在所述目标板件中心坐标的所述目标板件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州宁基智能系统有限公司 一种基于机器人视觉的板件纠偏方法和系统
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