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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本申请涉及一种众源地图数据融合方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：接收车辆上传的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据；根据每组数据源的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据，在判断多组数据源中存在预设联系的关键帧特征点云数据对时，基于预设的三维词袋模型，对存在预设联系的关键帧特征点云数据对之间的联系进行量化表示。由此，通过基于三维词袋模型实现数据的快速搜索匹配，解决了高精地图更新无法有效保证地图元素更新的即时性的问题，提升高精地图元素的更新速度与更新准确性。
主权项：1.一种众源地图数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆上传的多组数据源，其中，每组数据源包括多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据；根据所述每组数据源的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据，判断所述多组数据源中是否存在预设联系的关键帧特征点云数据对；若所述多组数据源中存在预设联系的关键帧特征点云数据对，则基于所述预设的三维词袋模型，对所述存在预设联系的关键帧特征点云数据对之间的联系进行量化表示。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 众源地图数据融合方法、装置、车辆及存储介质
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