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申请/专利权人:深圳元戎启行科技有限公司
摘要:本发明公开了一种地面点云投影到图像生成mask的方法及相关设备,通过获取自动驾驶车辆周围场景的原始点云数据;判断所述原始点云数据中是否含有地面点,若含有,则删除地面点,得到非地面点云数据;将所述非地面点云数据投影到图像上,得到投影图像,并根据投影图像中各个像素点的所在位置,过滤单帧非地面点云,得到投影地面点云;根据所述投影地面点云处于边界上的像素点所在位置,生成地面点云的投影图像mask。本发明方法通过判断并过滤错误的点云投影信息,从而确保生成mask的准确性,本发明方法实施方便,避免了人工标注造成时人力成本的浪费,节约了成本,且不需要大量模型训练,提高了点云投影的效率。
主权项:1.一种地面点云投影到图像生成mask的方法,其特征在于,包括:获取自动驾驶车辆周围场景的原始点云数据;判断所述原始点云数据中是否含有地面点,若含有,则删除地面点,得到非地面点云数据;将所述非地面点云数据投影到图像上,得到投影图像,并根据投影图像中各个像素点的所在位置,过滤单帧非地面点云,得到投影地面点云;根据所述投影地面点云处于边界上的像素点所在位置,生成地面点云的投影图像mask。
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权利要求:
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