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申请/专利权人：北京清丰智行科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种融合车辆特性的三维越野路径规划方法和装置。该方法包括：步骤一，将包括初始点和目标点的三维点云环境地图的数据结构转化为八叉树结构；步骤二，设置车辆的初始姿态和目标姿态，其中姿态信息包括水平横纵坐标以及竖直坐标、横摆角、侧倾角和俯仰角；步骤三，根据偏置采样概率法确定下一路径节点Xi处车辆的控制输入速度；步骤四，通过迭代公式得到下一节点处车辆的位置信息和横摆角；步骤五，根据地形信息确定节点处车辆的高度、侧倾角和俯仰角；步骤六，通过预设约束条件排除障碍节点；重复步骤三至六，直到得到全部路径节点以及每一路径点处车辆的姿态信息。本发明实施例提供的方案能够适应复杂越野环境下的路径规划。
主权项：1.一种融合车辆特性的三维越野路径规划方法，其特征在于，包括：步骤一，将包括初始点和目标点的三维点云环境地图的数据结构转化为八叉树结构；步骤二，设置车辆的初始姿态和目标姿态，其中姿态信息包括水平横纵坐标以及竖直坐标、横摆角、侧倾角和俯仰角；步骤三，根据偏置采样概率法确定下一路径节点Xi处车辆的控制输入速度；步骤四，通过下述迭代公式得到下一节点Xi处车辆的位置信息和横摆角： φi-＝φi-1+ωiΔt其中，xi和yi是节点Xi处车辆的横向和纵向位置坐标，φi表示横摆角，φi-表示地形信息更新前的横摆角度状态；i是节点索引，Δt是控制输入的时间周期；速度νi和角速度ωi由步骤三得到的节点Xi处车辆的控制输入速度得到；上标“-”表示地形信息更新前的横摆角度状态；步骤五，根据地形信息确定节点Xi处车辆的高度z、侧倾角ψ和俯仰角γ：zi＝zmax＝maxzk,k＝1,2...N其中，k为索引，N为节点Xi的矩形区域内单元体的总数，maxzk为所有单元体的高度值中的最大值； 其中，和分别为节点Xi和Xi-1的坡度角，和分别为节点Xi和Xi-1的坡向角；步骤六，通过预设约束条件排除障碍节点；步骤七，重复步骤三至六，直到得到全部路径节点以及每一路径点处车辆的姿态信息。
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