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申请/专利权人：上海制驰智能科技有限公司
摘要：本发明涉及一种4WID‑4WIS机器人底盘的自动导引方法，所述机器人底盘设有四个轮组，该方法包括：1、获得机器人当前的位置定位；2、获得从当前位置到达目标位置的全局路径，获得局部区域的目标点与局部路径，根据局部路径得到接下来一段时间内机器人的运动参数；3、根据机器人的运动参数，以机器人底盘中心为原点建立直角坐标系，得到四个轮组各自的控制指令；4、通过运动学逆解算得到机器人底盘的实际运动情况，并根据四个轮组的实际运动情况调整四个轮组的协同控制过程。与现有技术相比，本发明实现对四个轮组的协同控制，尽可能避免由于控制指令与轮组的不适应而带来的不利影响，提高机器人控制的准确性。
主权项：1.一种4WID-4WIS机器人底盘的自动导引方法，所述机器人底盘设有四个轮组，其特征在于，该方法包括：S1、获得机器人当前的位置定位；S2、获得从当前位置到达目标位置的全局路径，从全局路径中划分出当前位置周围的局部区域，获得局部区域的目标点与局部路径，根据局部路径得到接下来一段时间内机器人的运动参数；S3、根据机器人的运动参数，以机器人底盘中心为原点建立直角坐标系，得到四个轮组各自的运动速度、运动方向和自转角速度的控制指令；S4、根据控制指令控制机器人运动的过程中，采集四个轮组的实际运动情况，通过运动学逆解算得到机器人底盘的实际运动情况，并根据四个轮组的实际运动情况调整四个轮组的协同控制过程；所述根据四个轮组的实际运动情况调整四个轮组的协同控制过程包括：当前轮组若执行控制指令后将超出轮组的角度限值时，轮组反方向转至其补角，并同时将轮组的速度反向后，再执行控制指令；当四个轮组的速度中的最大值vmax大于速度限制值vlimit时，将四个轮组的速度同比缩放vlimitvmax；当轮组的转向操作的目标转角值大于设定的转角限制值时，判断采集的轮组的速度是否大于预定阈值v0，若是，则先对轮组进行制动使速度降到阈值v0以下后，再进行转向操作；当采集到轮组的加速度超过设定的加速度限制值时，产生将轮组的加速度分解成符合加速度限值的控制指令。
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