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申请/专利权人：中铁四局集团第五工程有限公司;西安远景智能控制有限公司;中铁四局集团有限公司

摘要：本发明的一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，包括控制器，以及分别与控制器通讯连接的行走装置、导向定位装置、检测装置、调节装置；所述检测装置包括升降支架一、承轨台检测模具及弹性连接装置；所述升降支架一与承轨台检测模具通过弹性连接装置进行弹性连接，升降支架一由液压控制系统控制其升降；承轨台检测模具包括精密棱镜、托盘、接触传感器，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度。本发明以机器人精调代替人工精调，减少了人工配置，及人工精调误差。

主权项：1.一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，其特征在于：所述精调机器人包括控制器0311，以及分别与控制器0311通讯连接的行走装置0312、导向定位装置0313、检测装置0314、调节装置0315；所述检测装置0314包括升降支架一03141、承轨台检测模具03142及弹性连接装置03143；所述升降支架一03141与承轨台检测模具03142通过弹性连接装置03143进行弹性连接，升降支架一03141由液压控制系统控制其升降；弹性连接装置03143确保了检测模具在轨道板的承轨槽内定位时自由调整；承轨台检测模具03142包括精密棱镜031421、托盘011422、接触传感器031423，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度；所述检测装置0314的检测方法包括，当精调机器人精确定位后，升降支架下降，检测模具随支架下落到承轨槽内，在弹性连接装置作用下，检测模具对自身位置进行精密调整，直至托盘底面、侧面与检测的承轨台底面、各钳口面完全密贴；接触传感器进一步实时检测托盘底面和侧面与承轨台检测面的密贴情况，若某一个面没有密贴，则传感器实时显示数据异常报警，确保了检测模具的定位精度；所述承轨台检测模具模拟承轨台上标准轨道2个结构尺寸进行设计制造，一个是轨道结构高度H，一个是标准轨距L；检测模具放入标准轨道板的承轨台内，托盘底部和托盘侧面的所有接触传感器与承轨台面、钳口面完全密贴状态下，检测模具的棱镜中心就是承轨台铺设标准轨道后的钢轨中心；所述调节装置0315包括升降支架二03151、液压传动系统03152、双向调节臂03153和伺服电机03154；所述液压传动系统03152为升降支架二03151的升降提供动力，完成升降支架的升降功能；升降支架二03151包括液压轴承031511、支架横梁031512，液压轴承上端与支架横梁中部固定联结；所述双向调节臂03153包括横向调节臂031531和竖向调节臂031532，分别由固定臂和活动臂组成，双向调节臂的固定臂一端与升降支架横梁端头固定连接，活动臂一端与固定臂另一端通过绞球连接，可前后左右或任意方向摆动；活动臂另一端设计为喇叭口的螺母，便于与双向调节器上的调节螺杆快速连接，提高了双向调节臂与双向调节器的调节螺杆之间自适应连接功效；伺服电机为双向调节臂转动提供动力，驱动双向调节臂转动，同时带动调节器的调节螺杆转动，完成对轨道板的平面和高程同步精确调节；所述导向定位装置0313包括2个精密激光传感器、支架，支架安装固定在机器人单侧，根据轨道板承轨台结构尺寸，支架高度设计为距行走轮底部设定高度位置，支架两端之间长度设计为设定值，激光传感器安装在机器人固定支架两端同一高度位置；轨道板上的承轨台端弧面为激光传感器的感应区，相邻两根承轨台之间的空档区为非感应区，当机器人在轨道板中间行走时，可确保首尾两端激光传感器同时进入感应区或同时进入非感应区；当机器人进入传感器感应区时，激光传感器开始进行测量，并实时将测量数据信息传输至控制系统，控制系统通过循环控制算法软件进行计算，根据计算结果，实时调整机器人姿态位置，大大提高了精调机器人的定位功效和定位精度；所述检测装置0314的升降支架一03141与调节装置升降支架二03151中心距离按轨道板结构设计图进行设计，即为第2根或倒数第2根轨道板承轨台横向中心线与轨道板侧面的螺栓孔中心线之间水平距离，因CRTSⅢ型轨道板有5种不同规格型号，第2根或倒数第2根轨道板承轨台横向中心线与轨道板侧面的螺栓孔中心线之间水平距离设计值也有5种；为了确保精调机器人对于不同板型都能够使用，还包括一种可供升降支架二的液压轴承031511纵向滑动的槽钢，槽钢固定在机身面上，槽钢上设计5个限位孔，对应上述5种不同板型，液压轴承下端可在槽钢内纵向滑动，控制系统能够根据调节的轨道板型号，准确控制升降支架的液压轴承移动到对应的限位孔中，液压系统为液压轴承的移动提供动力，限位孔固定液压轴承下端，确保了支架升降时不会发生移动。

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