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申请/专利权人：复旦大学

摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲尺侧屈曲、掌屈背屈以及内旋外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。

主权项：1.一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：包括矩形框架（1）、安装在所述矩形框架（1）上的臂长调节组件（2）和高度调节组件（3）、安装在所述高度调节组件（3）上的小臂支撑组件（4）以及通过训练支架（5）安装在所述臂长调节组件（2）上的手腕训练组件（6）；所述手腕训练组件（6）包括：固定在所述训练支架（5）顶端的旋转支架（60）、安装在所述旋转支架（60）上的第一电机（61）、与所述第一电机（61）的输出轴同轴连接的第一主动带轮（62）、通过第一同步带（63）与所述第一主动带轮（62）带传动连接的第一从动带轮（64）、通过第一旋转轴（65）与所述第一从动带轮（64）同轴连接的L形支架（66）、安装在所述L形支架（66）上的第二电机（67）、与所述第二电机（67）的输出轴同轴连接的第二主动带轮（68）、通过第二同步带（69）与所述第二主动带轮（68）带传动连接的第二从动带轮（610）、通过第二旋转轴（611）与所述第二从动带轮（610）同轴连接的门形旋转连臂（612）、通过握把支架（613）与所述门形旋转连臂（612）的一纵梁（6122）末端转动连接的握把（614）、安装在所述握把（614）内的第三电机（615）、与所述第三电机（615）的输出轴同轴连接的第三主动带轮（616）以及通过第三同步带（617）与所述第三主动带轮（616）带传动连接的第三从动带轮（618）；所述第三从动带轮（618）与所述门形旋转连臂（612）的另一纵梁（6122）末端同轴连接；所述第一旋转轴（65）的一端与所述第一从动带轮（64）键连接，另一端从所述旋转支架（60）中穿出且与L形支架（66）连接；所述第二旋转轴（611）的一端与所述第二从动带轮（610）键连接，另一端从所述L形支架（66）中穿出且与所述门形旋转连臂（612）的横梁（6121）中心处连接；所述高度调节组件（3）包括：至少一根竖直固定在所述矩形框架（1）上的支撑杆（30）、平行设置在所述支撑杆（30）上的两第二导轨（31）、滑动连接在所述第二导轨（31）上的第二滑块（32）、滑动连接在所述第二导轨（31）上的第二锁紧夹具（33）以及固定连接在所述第二滑块（32）和第二锁紧夹具（33）上的高度调节杆（34），所述第二导轨（31）的两端设置有用来对所述第二滑块（32）限位的限位螺栓（35）；所述小臂支撑组件（4）包括：固定在所述高度调节杆（34）上的第一凹形压簧固定架（40）、从所述第一凹形压簧固定架（40）两端穿出的拱形压簧保持架（41）、固定在所述拱形压簧保持架（41）拱顶处的凹形旋转架（42）、固定在所述凹形旋转架（42）内的第二凹形压簧固定架（43）、从所述第二凹形压簧固定架（43）的两端穿出的弧形压簧保持架（44）、固定在所述弧形压簧保持架（44）中心处的半圆筒形小臂支撑架（45）、固定在所述半圆筒形小臂支撑架（45）两侧边上的第三导轨（46）、沿所述第三导轨（46）滑动的第三滑块（47）以及与所述第三滑块（47）固定连接的小臂绑带（48），所述拱形压簧保持架（41）和所述弧形压簧保持架（44）上均套设有压簧（49），所述凹形旋转架（42）的两端均设置有弧形滑槽（410），所述半圆筒形小臂支撑架（45）的两端均固定有吊耳（411），所述半圆筒形小臂支撑架（45）通过安装在所述吊耳（411）上的滚针轴承（412）沿所述弧形滑槽（410）滑动；所述支撑杆（30）的顶端固定有上臂支撑板（413），所述上臂支撑板（413）上设置有柔性垫层（414）。

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权利要求：

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