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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：一种机器人的关节结构1，具备：中空的第一部件130；第二部件140；以及促动器2，其使第一部件130与第二部件140围绕第一轴线C相对旋转，促动器2具备：马达3，其容纳于第一部件130内，并使轴8围绕与第一轴线C交叉的第二轴线D旋转；减速器4，其使轴8的旋转减速并传递给第二部件140；以及动力传递机构5，其将马达3的动力传递给减速器4，动力传递机构5具备：第一齿轮15，其固定于轴8；第二齿轮16，其同轴地安装于减速器4，并与第一齿轮15啮合；以及支架6，其分别以在沿着第二轴线D的方向上能够调整位置的方式安装第一齿轮15，以在沿着第一轴线C的方向上能够调整位置的方式安装第二齿轮16。
主权项：1.一种机器人的关节结构，其特征在于，所述机器人的关节结构具备：中空的第一部件；第二部件；以及促动器，其使所述第一部件与所述第二部件围绕第一轴线相对旋转，该促动器具备：马达，其容纳于所述第一部件内，并使轴围绕与所述第一轴线交叉的第二轴线旋转；减速器，其使所述轴的旋转减速并传递给所述第二部件；以及动力传递机构，其将所述马达的动力传递给所述减速器，该动力传递机构具备：第一齿轮，其固定于所述轴；第二齿轮，其同轴地安装于所述减速器，并与所述第一齿轮啮合；以及支架，其分别以在沿着所述第二轴线的方向上能够调整位置的方式安装所述第一齿轮，以在沿着所述第一轴线的方向上能够调整位置的方式安装所述第二齿轮。
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