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申请/专利权人：电子科技大学长三角研究院(衢州)

摘要：一种基于转发信标的游标式定位方法，包括如下步骤：步骤1.询问机移动过程中周期性发射调度信号，对周围可能存在的转发信标进行触发；步骤2.询问机向被触发的转发信标发射测距信号；步骤3.被触发的转发信标转发测距信号；步骤4.询问机接收到转发的测距信号并进行测距信息计算；步骤5.计算得出询问机位置。本发明还公开了一种基于转发信标的游标式定位系统，其特征在于,包括至少3个位置不共线的转发信标、可与各个转发信标通信的至少1个询问机、可与询问机通信的上位机。本发明利用游标法进行信号飞行时间的计算，降低了对测距脉冲频率、带宽与系统中时间同步的需求；同时利用扩频通信方式，降低了询问机接收信号对信噪比的要求。

主权项：1.一种基于转发信标的游标式定位方法，其特征在于,包括如下步骤：步骤1.询问机移动过程中周期性发射调度信号，对周围可能存在的转发信标进行触发，所述调度信号包括多个转发信标的触发信号，符合触发条件时，相应的转发信标被触发；进入步骤2，否则持续进行步骤1；步骤2.询问机向被触发的转发信标发射测距信号，具体过程为：步骤2.1.询问机内部的时钟发生单元产生两个频率不同的矩形波时钟信号主时钟和游标时钟；在主时钟与游标时钟边沿重合的瞬间开始对bt进行计数；f1大于f2，f1为主时钟频率f1，f2为游标时钟的频率；步骤2.2.将主时钟at进行扩频处理，扩频后的扩频信号为ct；步骤2.3.将扩频信号ct通过调频调制后，以调制后的调制信号作为测距信号dt进行发射；步骤3.被触发的转发信标接收到询问机发射的测距信号dt，滤除干扰信号后测距信号dt作为测距信号转发；步骤4.询问机接收到转发的测距信号并进行测距信息计算，具体过程为：步骤4.1.将接收到的测距信号进行解调，得到解调信号c′t；步骤4.2.对解调信号c′t进行解扩，解扩后得到解扩信号a′t；步骤4.3.将解扩信号a′t与游标信号bt进行边沿比较，在二者边沿重合瞬间停止游标信号bt计数，计数结果为k；步骤4.4.计算测距信号dt飞行时间t=k1f2-1f1，f1和f2分别为主时钟和游标时钟频率；步骤4.5.计算询问机到该转发信标的距离l=t*ν2，其中，ν为电磁信号在传输介质中的传输速度；步骤5.同一时间获取到三个以上位置不共线的转发信标的距离时，利用三个距离询问机最近且不共线转发信标的坐标和距离，计算得出询问机位置。

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