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申请/专利权人：南通鹏瑞海工科技有限公司
摘要：本发明提供了一种针对基于MRU姿态传感器进行栈桥波浪补偿的验证方法，涉及海工装备波浪补偿技术领域，具体包括以下步骤：S1、以静止目标物为参考系建立以船舶静水状态下重心为坐标原点O点的三维坐标系；S2、分别测量O点、栈桥塔顶端B点、栈桥末端C点坐标并将三点定义为点集F；S3、船舶经过横荡、纵荡和艏摇后，分别测量别变化后的O’点、B’点和C’点坐标，并将三点定义为点集G；S4、计算点集F到点集G的摆动矩阵M和平移矩阵T；S5、基于MRU姿态传感器测量结果计算得到摆动矩阵M’和平移矩阵T’，将M、T和M’、T’进行对比；S6、若对比结果误差值较大，将自动补偿切换为手动补偿。本发明实现对基于MRU进行栈桥波浪补偿的验证。
主权项：1.一种针对基于MRU姿态传感器进行栈桥波浪补偿的验证方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1、以静止的目标物7为参考系，建立以船舶在静水状态下重心为坐标原点O点的三维坐标系；S2、栈桥1塔顶端为B点，栈桥1末端为C点，通过分别设置在船舶重心位置O点、栈桥1塔顶端B点、栈桥1水平末端C点位置传感器分别测量得到O点、B点、C点的坐标Ox，Oy，Oz、Bx，By，Bz、Cx，Cy，Cz，并将这三点定义为点集F；S3、船舶经过横荡、纵荡和艏摇后，O点、B点和C点分别变化为O’点、B’点和C’点，通过三个位置传感器分别测量得到O’点、B’点、C’点的坐标O’x，O’y，O’z、B’x，B’y，B’z、C’x，C’y，C’z，并将这三个点定义为点集G；S4、计算点集F到点集G的坐标变化矩阵，变化矩阵包括摆动矩阵M和平移矩阵T；S5、摆动矩阵M和平移矩阵T为理论值，基于MRU姿态传感器2测量结果计算得到的摆动矩阵M’和平移矩阵T’为实际值，将理论值的M、T和实际值的M’、T’进行对比，得到误差值；S6、若误差值较大，表明MRU传感器失灵，将波浪补偿模式从自动补偿切换为手动补偿，反之则表示MRU传感器正常工作，采用自动补偿模式进行波浪补偿。
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权利要求：
百度查询： 南通鹏瑞海工科技有限公司 一种针对基于MRU姿态传感器进行栈桥波浪补偿的验证方法
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