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申请/专利权人：无锡学院
摘要：本发明公开了一种机器人动力学模型构建方法，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立机器人各个关节和运动模块的动力学模型，采用刚体动力学方程描述机器人的运动特性；将机器人操作任务划分为不同的场景，通过强化学习对机器人进行试错学习，并结合机器人当前的运动状态，对初始动力学模型进行实时调整，优化模型的关键参数;基于动力模型的可信度值，确定模型参数的优化调整方式。本发明基于损失函数的可信度评估机制，动态评估模型在不同场景下的预测可信度，确保机器人在执行任务时能够进行有效的模型调整。该机制不仅能够提升模型的预测精度，还能根据可信度值自动调整模型参数，优化动力学表现。
主权项：1.一种机器人动力学模型构建方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：建立机器人各个关节和运动模块的动力学模型，采用刚体动力学方程描述机器人的运动特性；将机器人操作任务划分为不同的场景，通过强化学习对机器人进行试错学习，并结合机器人当前的运动状态，对初始动力学模型进行实时调整，优化模型的关键参数;基于动力模型的可信度值，确定模型参数的优化调整方式；其中，基于刚体动力学模型，描述机器人的运动特性，机器人关节的动力学方程为：；其中，表示机器人关节的位置向量，表示机器人关节的速度向量，表示机器人关节的加速度向量，表示关节力矩和为摩擦力矩,是关节质量矩阵，描述机器人关节的惯性，是科氏力矩项，描述惯性耦合效应，公式为：；其中，是重力作用项，表示为：；其中，m是质量，g是重力加速度，l是长度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡学院 一种机器人动力学模型构建方法
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