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申请/专利权人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种车道线的确定方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定第一相机对应的第一图像和第二相机对应的第二图像；基于第一图像，确定第一车道线像素点集；基于第二图像，确定第二车道线像素点集；基于第一车道线像素点集和第一相机的第一外参，确定第一车道线像素点集在车辆局部坐标系下对应的第一车道线采样点集；确定第二相机的第二外参对应的修正后外参；基于第二车道线像素点集和修正后外参，确定第二车道线像素点集在车辆局部坐标系下对应的第二车道线采样点集；基于第一车道线采样点集和第二车道线采样点集，确定车道线。本公开实施例可以降低不同相机的感知车道线融合扭曲程度，从而提高融合车道线的精度和稳定性。
主权项：1.一种车道线的确定方法，包括：确定第一相机对应的第一图像和第二相机对应的第二图像；基于所述第一图像，确定第一车道线像素点集；基于所述第二图像，确定第二车道线像素点集；基于所述第一车道线像素点集和所述第一相机的第一外参，确定所述第一车道线像素点集在车辆局部坐标系下对应的第一车道线采样点集；确定所述第二相机的第二外参对应的修正后外参；基于所述第二车道线像素点集和所述修正后外参，确定所述第二车道线像素点集在所述车辆局部坐标系下对应的第二车道线采样点集；基于所述第一车道线采样点集和所述第二车道线采样点集，确定车道线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司 车道线的确定方法、装置、介质和设备
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