龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京邮电大学
摘要：本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。
主权项：1.一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1依据双臂机器人紧协调搬运过程中，两条机械臂与操作物之间形成的约束，构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；步骤S2划分双臂机器人的主动关节与被动关节；步骤S3构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；步骤S4依据搬运过程中双臂机器人末端执行器与操作物之间的距离，构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；步骤S5依据双臂机器人关节角度矢量、关节角速度矢量、所述距离矢量和所述奇异性指标，构造双臂机器人的状态变量和动作变量；步骤S6依据所述距离矢量和所述奇异性指标，构造双臂机器人的运动规划奖励函数；步骤S7构建SAC的深度网络结构；步骤S8依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号