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申请/专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
摘要：本申请涉及单线激光雷达领域，公开了一种基于多个单线激光雷达的外部参数补偿方法和导航装置，包括通过多个单线激光雷达在共识区域内对第一标识物扫描，得到第一点云数据；根据各自的第一点云数据，分别对每个单线激光雷达的外部参数进行角度参数的暴力匹配，对角度参数进行补偿；获取多个单线激光雷达扫描共识区域内的第二标识物后各自输出的第二点云数据；根据所有第二点云数据，确定共识区域的直线特征；根据直线特征构建残差项，通过残差项对外部参数进行再次补偿。本申请实施例通过对各个单线激光雷达的点云数据进行暴力匹配，对角度参数进行补偿，再通过直线特征构建残差项进行再次补偿，从而提高了外部参数标定的准确度。
主权项：1.一种基于多个单线激光雷达的外部参数补偿方法，其特征在于，包括：通过导航装置上的多个单线激光雷达在共识区域内对第一标识物扫描，得到相应的第一点云数据；根据各自的第一点云数据，分别对每个所述单线激光雷达的外部参数进行角度参数的暴力匹配，以对所述角度参数进行补偿；获取所述多个单线激光雷达扫描所述共识区域内的第二标识物后各自输出的第二点云数据；根据所有的第二点云数据，确定所述共识区域的直线特征；根据所述直线特征构建残差项，通过所述残差项对每个所述单线激光雷达的外部参数进行再次补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江欣奕华智能科技有限公司 基于多个单线激光雷达的外部参数补偿方法和导航装置
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