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申请/专利权人：北京深谋科技有限公司
摘要：一种基于色调引导和双向特征匹配的机器人室内场景三维重建方法，从输入视频提取图像帧，并剔除模糊图像帧，利用色调引导的H‑SURF特征提取算法提取特征点与复合特征描述子，实现对图像的特征检测；利用FLANN算法进行双向搜索与特征匹配，利用优化的RANSAC算法剔除错误的特征匹配点对，实现对图像的特征点检测与匹配；利用得到的特征匹配点对恢复稀疏点云和相机位姿，并基于恢复的稀疏点云和相机位姿恢复稠密点云进行稠密重建，得到室内场景的点云模型，完成室内场景精确三维重建任务。本发明显著提升了室内场景三维重建的自动化水平和重建质量，实现了更加精确和高效的三维建模过程。
主权项：1.一种基于色调引导和双向特征匹配的机器人室内场景三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，从输入视频提取图像帧，并预处理以剔除模糊图像帧；步骤2，利用色调引导的H-SURF特征提取算法提取特征点与复合特征描述子，实现对图像的特征检测；所述复合特征描述子，是将HSV色彩空间的色调分量H引入特征描述子，从而将特征点对应的特征描述子更新为含色调信息的复合特征描述子；步骤3，利用FLANN算法进行双向搜索与特征匹配，利用优化的RANSAC算法，通过相似性距离排序和迭代阈值设定，剔除错误的特征匹配点对，实现对图像的特征点检测与匹配；步骤4，利用步骤3得到的特征匹配点对恢复稀疏点云和相机位姿，并基于恢复的稀疏点云和相机位姿恢复稠密点云进行稠密重建，得到室内场景的点云模型，完成室内场景精确三维重建任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京深谋科技有限公司 一种基于色调引导和双向特征匹配的机器人室内场景三维重建方法
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