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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：机器人控制装置1具有：动作指令部15，其对具有由电动机驱动的臂部的机器人2输出动作指令；内力推定部18，其基于电动机的旋转位置的推移，对机器人所承受的内力进行计算；外力推定部17，其基于臂部的各轴所承受的转矩的大小和内力，对臂部从外部受到的干扰的推定值即干扰推定值进行计算；以及控制方式判定部16，其基于干扰推定值的特征量，对与所要转换的机器人的运转状态相对应的控制方式进行判定，并且对直至切换为控制方式为止的切换时间可变地进行设定，动作指令部直至控制方式判定部设定控制方式为止，使用对机器人进行控制的动作程序对机器人进行控制以使得成为自动运转状态，如果控制方式判定部设定了控制方式，则在可变地进行设定的切换时间经过后通过所设定的控制方式对机器人进行控制。
主权项：1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：动作指令部，其对具有由电动机驱动的臂部的机器人输出动作指令；内力推定部，其基于所述电动机的旋转位置的推移，对所述机器人所承受的内力进行计算；外力推定部，其基于所述臂部的各轴所承受的转矩的大小和所述内力，对所述臂部从外部受到的干扰的推定值即干扰推定值进行计算；以及控制方式判定部，其基于所述干扰推定值的特征量，对与所要转换的所述机器人的运转状态相对应的控制方式进行判定，并且对直至切换为所述控制方式为止的切换时间可变地进行设定，所述动作指令部直至所述控制方式判定部设定所述控制方式为止，使用对所述机器人进行控制的动作程序对所述机器人进行控制以使得成为自动运转状态，如果所述控制方式判定部设定了所述控制方式，则在可变地进行设定的所述切换时间经过后，通过所设定的所述控制方式对所述机器人进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制系统及机器人控制程序
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