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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局
摘要：本申请公开了一种机械臂的运动控制方法及装置，涉及机械臂技术领域。该方法包括：获取机械臂在运行过程中产生的数据，得到M个运行数据；从M个运行数据中确定N个运行数据；将N个运行数据输入故障率模型进行处理，输出故障率；基于故障率和机械臂的能耗数据，使用遗传算法对机械臂的S条初始运动轨迹进行优化处理，得到优化后的运动轨迹，并依据优化后的运动轨迹，控制机械臂进行运动。通过本申请，解决了相关技术中仅以最短路径或最快路径为目标控制机械臂的运动，导致机械臂在运动过程中的鲁棒性较差的问题。
主权项：1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂在运行过程中产生的数据，得到M个运行数据，其中，所述M个运行数据中至少包括所述机械臂的能耗数据，M为大于1的正整数；从所述M个运行数据中确定N个运行数据，其中，所述N个运行数据中的每个运行数据对评估所述机械臂的故障风险的重要程度高于预设重要程度，N为小于等于M的正整数；将所述N个运行数据输入故障率模型进行处理，输出故障率，其中，所述故障率表示所述机械臂在运行过程中出现故障的概率，所述故障率模型用于评估所述机械臂的故障风险；基于所述故障率和所述机械臂的能耗数据，使用遗传算法对所述机械臂的S条初始运动轨迹进行优化处理，得到优化后的运动轨迹，并依据所述优化后的运动轨迹，控制所述机械臂进行运动，其中，S为大于1的正整数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司阳江供电局 机械臂的运动控制方法及装置
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