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申请/专利权人：重庆交通大学;安徽大学;中国汽车工程研究院股份有限公司;重庆微标科技股份有限公司;润建股份有限公司

摘要：本发明公开了一种零信任环境下基于状态信息加密传输的车辆队列控制方法，包括：车辆队列中的每辆跟随车均接收其前车发送的状态信息；其中车辆之间发送和接收状态信息时通过数字信封技术进行加解密和验证；车辆队列中的每辆跟随车均执行如下操作：利用模型预测算法计算预测当前车辆未来Np个时刻的状态信息；通过状态预测模型计算当前车辆未来Np个时刻期望的状态信息；通过MPC的目标函数计算生成当前车辆的最优控制输入；最终基于当前车辆的最优控制输入控制其运行状态。本发明在零信任构架下引入对称加密算法和非对称加密算法，同时通过车辆及其前车的状态信息来预测未来时刻的状态和期望状态以生成满足车辆队列控制要求的控制输入。

主权项：1.零信任环境下基于状态信息加密传输的车辆队列控制方法，其特征在于，包括：S1：构建车辆队列的通信拓扑模型；S2：为车辆队列中的每辆车构建纵向车辆动力学模型，用以计算自身的状态信息；S3：车辆队列中的每辆跟随车均接收其前车发送的状态信息；其中车辆之间发送和接收状态信息时，通过数字信封技术进行加解密和验证；S4：车辆队列中的每辆跟随车均执行如下操作：S401：当前车辆根据当前时刻自身的状态信息，利用模型预测算法计算预测当前车辆未来Np个时刻的状态信息；S402：当前车辆将其前车的状态信息输入状态预测模型中，预测当前车辆未来Np个时刻期望的状态信息；S403：当前车辆基于未来Np个时刻的状态信息和期望的状态信息，结合其MPC的目标函数计算生成当前车辆的最优控制输入；S404：基于当前车辆的最优控制输入控制其运行状态。

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