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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所;上海交通大学
摘要：本发明公开了一种基于单双目融合的潜器坐落式回收光视觉引导方法，涉及水下潜器自定位领域，包括：潜器利用声学信息引导逐渐接近回收平台，利用单双目相机拍摄得到当前帧图像，并进行暗通道先验去雾图像增强处理；利用基于YOLOV9的引导灯光源检测算法，得到引导灯的特征点坐标；利用基于匈牙利匹配的特征匹配算法，确立检测得到的二维引导灯特征点和现实世界中三维引导灯特征点的对应关系；判断单双目相机中是否含有回收平台的图像，进行单双目相机位姿测量；对单双目位姿测量结果进行融合，得到最终位姿。本发明结合暗通道先验去雾和先进的YOLOV9目标检测神经网络，不依赖于潜器速度的全向特征匹配，鲁棒性强，可靠性高，提高了回收效率和成功率。
主权项：1.一种基于单双目融合的潜器坐落式回收光视觉引导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S101：潜器利用声学信息引导逐渐接近回收平台，进入近距离光学导引阶段；S103：所述潜器获取单目相机和双目相机，利用所述单目相机和所述双目相机拍摄得到当前帧图像，并对所述当前帧图像进行暗通道先验去雾处理，得到图像质量增强后的去雾图像；S105：利用基于YOLOV9的引导灯光源检测算法，得到所述引导灯的特征点在所述去雾图像中的坐标；S107：利用基于匈牙利匹配的特征匹配算法，确立检测得到的二维引导灯特征点和现实世界中三维引导灯特征点的对应关系；S109：判断所述单目相机和所述双目相机中是否含有所述回收平台的图像，并根据判断结果进行单目相机位姿测量和或双目相机位姿测量；S111：对单目位姿测量结果和双目位姿测量结果进行融合，得到最终位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所 上海交通大学 一种基于单双目融合的潜器坐落式回收光视觉引导方法
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