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申请/专利权人：广东天凛高新科技有限公司

摘要：本发明公开一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于导轨上水平滑动的作业装置，作业装置包括连接于导轨上并内置有动力系统的主体，主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据检测系统的检测结果调节若干伸缩杆伸出长度的调平系统，伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，主体还包括可调节至少一伸缩杆高度位置的升降架。与现有技术相比，本发明建筑外墙模板机器人可自动完成外墙的模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属等各类模板的推广。

主权项：1.一种建筑外墙模板机器人，其特征在于：包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架；还包括固定在外墙外侧的锚固机构与承载在所述锚固机构上的支撑架以及吊设在所述支撑架下方的可沿支撑架移动的维护挂篮，所述导轨铺设在所述支撑架的一工作平台上，所述锚固机构采用插入于外墙的方式固定或采用环抱外墙的方式固定；所述支撑架上方还设有一可沿所述支撑架滑动的梁模支撑装置，所述梁模支撑装置包括基座、设于所述基座上的梁模伸缩杆以及设置于所述梁模伸缩杆上的载人踏板，所述梁模伸缩杆的末端设有梁模对接部，所述梁模伸缩杆枢接于所述基座并可相对所述基座翻转收起；所述载人踏板具有可折叠护栏板。

全文数据：建筑外墙模板机器人技术领域本发明涉及自动化建筑设备技术领域，尤其涉及一种建筑外墙模板机器人。背景技术在民用自建房等低楼层建筑物的修建过程中，其墙体一般是采用先搭建模板再浇筑胶凝材料的方式来成型，模板包括内模板与外模板，两者相对地搭建以围出一墙体空间，胶凝材料主要是混凝土，待浇入墙体空间中的混凝土凝固后拆除模板即可完成墙体的基本成型，最后再进行补浆、刮平、打磨等收尾处理。目前，模板的搭建主要需依靠工人来完成，由于人力有限，多数的模板是由木材等低密度材质做成，以使工人能够完成搭建、拆卸与运输模板的工作。但木材质模板的强度较小，在浇筑过程中所能承受的应力小，出现模板损坏的概率较大。假如使用高强度的金属材料制作模板，则会带来重量太大的问题，导致工人的负担过大。另外，对于建筑物中的内墙而言，搭建模板时不存在太大危险，但在搭建外墙的外部模板时，工人需身处建筑之外的高处，这时就存在有跌落的安全风险。再者，随着社会经济与生活质量的提高，越来越多年轻人不愿意从事辛苦的模板搭建等建筑工作，建筑行业中劳动力的缺失也是一个丞待解决的问题。因此，有必要提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。发明内容本发明的目的在于提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。为了实现上述目的，本发明提供了一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。本机器人中，由若干伸缩杆末端的对接部与模板上设置的相关结构进行对接而抓取模板，然后作业装置沿着导轨移动到指定位置，由检测系统检测模板的竖直度，并通过调平系统调节若干伸缩杆的伸出长度，确保模板处于完全竖直状态。在浇筑过程中，伸缩杆保持对模板的支撑。浇筑完成且外墙初步成型后，伸缩杆缩回使模板与外墙分离，接着作业装置再沿着轨道移动抓取模板并移动到下一个作业位置。与现有技术相比，本发明建筑外墙模板机器人可自动完成外墙模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属模板的推广。较佳地，所述主体包括底座，所述动力系统设于所述底座中，所述底座中设有在到达设计作业位置时用于固定主体的可升降的螺杆，所述升降架设在所述底座上并包括下架与相对所述下架升降的上架，所述伸缩杆的数量为三个并分别设于所述底座、下架与上架。较佳地，所述导轨上设有互不干涉的若干个所述作业装置。较佳地，所述作业装置还包括设于所述主体的打磨机构，所述打磨机构包括可对外墙墙面进行打磨的打磨盘。具体地，所述打磨机构还包括第一臂、第二臂以及伸缩臂，所述第一臂通过第一关节可转动地设置于所述主体，所述第二臂通过第二关节可转动地设置于所述第一臂，所述伸缩臂通过第三关节可转动地设置于所述第二臂，所述打磨盘设于所述伸缩臂的末端。更具体地，所述打磨机构还包括一设于所述伸缩臂中并可伸出于所述打磨盘的端面的补浆管。较佳地，还包括固定在外墙外侧的锚固机构与承载在所述锚固机构上的支撑架，所述导轨铺设在所述支撑架的一工作平台上，所述锚固机构采用插入于外墙的方式固定或采用环抱外墙的方式固定。具体地，所述锚固机构包括于外墙外侧上下延伸的爬升导轨，所述支撑架连接于所述爬升导轨且所述支撑架与所述爬升导轨之间设有驱动所述支撑架沿所述爬升导轨上升的驱动机构。具体地，所述支撑架包括靠近外墙的内架、与内架相对的外架、固定在内架与外架的下端之间的底架以及上下两端分别枢接于所述外架与内架的斜拉杆，所述工作平台可升降地设于所述内架与外架之间。具体地，所述支撑架上还设有防护机构，所述防护机构包括防护支撑杆、由所述防护支撑杆支撑并位于所述作业装置外侧的防护网以及预警装置。具体地，还包括吊设在所述支撑架下方的可沿支撑架移动的维护挂篮。具体地，所述支撑架上方还设有一可沿所述支撑架滑动的梁模支撑装置，所述梁模支撑装置包括基座、设于所述基座上的梁模伸缩杆以及设置于所述梁模伸缩杆上的载人踏板，所述梁模伸缩杆的末端设有梁模对接部，所述梁模伸缩杆枢接于所述基座并可相对所述基座翻转收起；所述载人踏板具有可折叠护栏板。更具体地，所述梁模支撑装置还包括一枢接在所述基座上的伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的末端具有可旋转插入外墙中的螺杆头。具体地，还包括设于所述支撑架的外架上的送风系统以及设于所述工作平台下方的喷淋装置，所述喷淋装置包括多个可对外墙进行喷淋的喷淋头。更具体地，所述锚固机构包括埋设在外墙中的螺杆，所述螺杆为空心结构并内置有一端露出在外墙外侧的喷水管，所述喷淋装置还包括连接于所述喷淋头的管接头，管接头连接于所述喷水管的一端，所述喷水管的另一端露出所述螺杆以对所述外墙的内侧面进行喷淋。具体地，还包括设于所述支撑架顶部并位于所述作业装置上方的遮挡装置，所述遮挡装置包括可伸缩的顶部支撑杆以及由所述顶部支撑杆撑开的遮挡件。更具体地，所述遮挡装置还包括布置在所述顶部支撑杆上的顶部水管，所述顶部水管开口多个喷淋口。附图说明图1是本发明建筑外墙模板机器人的结构组成示意图。图2是本发明建筑外墙模板机器人的俯视图。图3是打磨机构伸出时的示意图。图4是打磨机构收回时的示意图。图5是图1中A处的放大图。具体实施方式下面结合给出的说明书附图对本发明的较佳实施例作出描述。如图1所示，本发明提供了一种建筑外墙模板机器人，在建筑物修建过程中执行自动搭建建筑物外墙b的外侧模板a的功能，从而可将施工人员从模板搭建工作中解放并提高建筑作业的自动化程度。本建筑外墙模板机器人包括围绕成一圈的导轨1及于导轨1上水平滑动的作业装置2。导轨1围绕在需成型的外墙b的外周，其形状与外墙b形状对应，假如共有四面外墙b，则导轨1的形状为四边形，假如有五面外墙b则导轨1的形状为五边形，以此类推。作业装置2包括主体20与设置在主体20上的伸缩杆21、检测系统22与调平系统。主体20连接在导轨1上并内置有动力系统，该动力系统推动作业装置2在导轨1上滑动。伸缩杆21的数量有若干个并沿上下方向间隔排列，本实施例中伸缩杆21具体为三个，但不以此为限。伸缩杆21的末端枢接有与模板a对接固定的对接部211，在抓取模板a时三个伸缩杆21的三个对接部211能够对接于模板a的上端、下端与中部位置。检测系统22用于在伸缩杆21抓取模板a后检测模板a的竖直度，其可以为依靠相机进行视觉检测的系统，也可以是利用距离传感器对上下不同位置进行测距以得到竖直度的系统。调平系统的作用是根据检测系统22的检测结果调节若干伸缩杆21的伸出长度，使得三个对接部211处于同一竖直位置以确保模板a完全竖直。调平系统包括集成在本建筑外墙模板机器人的控制系统中的控制器以及相关控制设备，比如当伸缩杆21为液压驱动的杆时，调平系统通过控制阀门通断、油路进出等来实现对伸缩杆21伸出量的调节。具体的，主体20包括了底座23与设置在底座23上的升降架24，底座23连接在导轨1上，动力系统设于底座23中。底座23顶部也设有导轨231，升降架24连接于导轨231从而可相对底座23水平滑动，但升降架24也可以直接固定在底座23上。升降架24包括下架241与相对下架241升降的上架242，升降架24也可以是液压驱动升降的装置。三个伸缩杆21分别设于底座23、下架241与上架242，通过升降架24的升降，可以改变第一个伸缩杆21抓取模板a后的高度位置，当高度调节到位后另外两个伸缩杆21再进行抓取固定。之所以在主体20中设置升降架24是为了能够调节模板a的高度位置，从而方便在复杂的施工现场移动模板a，也便于将模板a精准放置到位。底座23的四个角落处还可以分别设置有可以升降的螺杆232，当作业装置2移动达到设计作业位置后四个螺杆232可往下锁入地面或其他支撑结构上对应设置的螺套、螺孔中，从而锁定作业装置2的位置，使其在作业过程中稳定牢靠。当作业装置2需再次移动时先将螺杆232收起即可。螺杆232的数量也可以为更多个。动力系统包括电机与车轮等部件，由电机驱使车轮在导轨1上转动而实现作业装置2的移动，为保证移动平稳导轨1可设置平行的多个。导轨1也可以设为具有齿的导轨1，而动力系统还包括由电机驱动并与导轨1啮合的齿轮，利用齿轮与导轨1的啮合关系推动作业装置2在导轨1上移动。对接部211可做成一种卡钩，并在模板a制作时预留出与卡钩配合的凹槽，通过卡钩与凹槽的卡扣配合来实现伸缩杆21对于模板a的抓取。在其他的实施方式中，对接部211还可以是真空吸盘或电磁铁，以通过吸附的方式来抓取模板a。本建筑外墙模板机器人还包括固定在外墙b外侧的锚固机构3与承载在锚固机构3上的支撑架4，前述的导轨1是设置在支撑架4上的，因此作业装置2是由支撑架4承载。锚固机构3固定在建筑物下一层的外墙b外侧，位于支撑架4上的作业装置2进行上一层的外墙b的模板a搭建。本实施例中锚固机构3采用插入于外墙b的方式固定，锚固机构3多个打入在外墙b中的螺杆31，这些螺杆31是支撑支撑架4与作业装置2的基础。此外，锚固机构3还可以通过环抱并锁定于外墙b外的方式进行固定。锚固机构3还包括设置在螺杆31上的于外墙b外侧上下延伸的爬升导轨32，支撑架4连接于爬升导轨32且支撑架4与爬升导轨32之间设有驱动支撑架4沿爬升导轨32上升的驱动机构35。爬升导轨32可以是齿条的形式，而驱动机构35包括电机及与爬升导轨32啮合的齿轮，电机驱使齿轮转动时齿轮利用与爬升导轨32的啮合关系在爬升导轨32上爬升。为增加动力并确保支撑架4的爬升稳固，可于上下方向与周向反向设置多组驱动机构35。此外，还可以在导轨1上设置高度不同的支撑位，并在支撑架4上设置类似塔吊中使用的液压支撑系统，利用液压支撑系统对支撑位的抵顶来支撑起支撑架4。上述的锚固机构3可由支撑架4上的另一机器人来完成，当本楼层的外墙b成型完毕后，由这一机器人来执行锚固机构3的安装包括螺杆31的打入与爬升导轨32的铺设，然后支撑架4便可以爬升到本楼层的高度使作业装置2可在上一楼层进行作业。具体地，支撑架4包括靠近外墙b的内架41、与内架41相对的外架42、固定在内架41与外架42的下端之间的底架43以及上下两端分别枢接于外架42与内架41的斜拉杆44。支撑架4还包括设于内架41与外架42的上端之间的工作平台45，导轨1铺设在工作平台45上。支撑架4的这种中间装有斜拉杆44的四边形在结构上稳固可靠，可保证对作业装置2的良好支撑。较佳的，工作平台45是通过一液压缸46可升降地设于支撑架4中的，而液压缸46本身也上下滑动的设于内架41上，使得工作平台46上的作业装置2的高度位置可调，作业时灵活性更高。支撑架4仅需满足可支撑作业装置2这一需求即可，其结构并不限定于本实施例中的形式。支撑架4上还具有防护机构49，防护机构49包括防护支撑杆、由防护支撑杆支撑并位于作业装置2外侧的防护网以及预警装置。预警装置比如可以是装在防护支撑杆或防护网上的接近传感器等，用于检测作业装置2的位置是否过于靠近外侧。防护机构49起到安全防护作用，可避免支撑架4上的物体意外坠落。支撑架4上还设有一可转动的伸缩结构的挂杆48，当作业装置2移动到位后，挂杆48的一端可脱离地挂接到主体20的升降架24顶部，以此维持作业装置2的稳定。当作业装置2需要再次移动时先将挂杆48从主体20上脱离。支撑架4的下端吊设在有一维护挂篮40，维护挂篮40用于装载本建筑外墙模板机器人日常维护中所需的工具与零件等，方便维护、保养的进行。维护挂篮40不是像支撑架4呈整圈设置的环形结构，而只是滑动连接在支撑架4之下，在支撑架4的周向上可以设置多个维护挂篮40，当哪个位置需要进行维护保养时即将维护挂篮40移动到哪个位置。另外，维护挂篮40本身也是可升降的结构，比如可通过液压伸缩杆来驱动其升降。维护挂篮40也可载人，其上设有一扶手401以保证人员安全，扶手401在使用时上部分可翻折下使扶手401呈倒置的L形，在不使用时可翻折收起。另外，在本机器人还包括通风系统，通风系统主要包括设于支撑架4与防护机构49上的通风风扇47以及其他如电机等相关必要装置，利用通风系统进行抽风、送风，能够改善支撑架4上的工作环境。通风风扇47也可以设置到维护挂篮40上。如图2所示，支撑架4与导轨1均是围绕外墙b设置，在导轨1上可以设置互不干涉的若干个作业装置2以提高效率。在部分建筑物中，房顶与外墙b交界处设有房梁，房梁的位置与外墙b不同因此不能由外墙b的模板a统一成型，此时还需另外增加梁模板c来成型房梁的部分。为应对这种情况，本建筑外墙模板机器人还可以包括有一梁模支撑装置7，梁模支撑装置7设置在支撑架4的上端。具体的，可以是在防护机构49上设置一水平延伸并围绕成一圈的滑轨491且将梁模支撑装置7连接在滑轨491上，使得梁模支撑装置7可绕外墙b滑动。防护机构49上也可以设置与滑轨491连接的沿上下方向延伸的其他滑轨，使梁模支撑装置7即可水平滑动，也可以上下滑动。梁模支撑装置7包括基座70与设于基座70上的梁模伸缩杆71及伸缩支撑杆72，梁模伸缩杆71及伸缩支撑杆72均是枢接在基座70上，基座70中设有相关动力装置与传动机构来驱动梁模伸缩杆71与伸缩支撑杆72，使得梁模伸缩杆71与伸缩支撑杆72可相对基座70平置或翻转收起，在不需要使用梁模板c的情况下梁模支撑装置7就保持于收起状态。梁模伸缩杆71的末端设有梁模对接部74，梁模对接部74用于与梁模板c对接，伸缩支撑杆72的末端具有可旋转插入外墙b中的螺杆头75。当外墙b成型完成后，梁模支撑装置7的梁模伸缩杆71从指定位置抓取梁模板c后移动到外墙b上方，然后伸缩支撑杆72伸出并将螺杆头75打入到外墙b中以作为一个支撑基础，梁模板c可承载、定位在螺杆头75上以实现梁模板c的搭建，最后由其他机器人搭建好梁模内板后便可以进行房梁的浇筑。另外，在梁模伸缩杆71上设有一可前后滑动的操作台77，操作台77上还设有一可折叠护栏板771，该可折叠护栏板771可相对操作台77翻折竖起以起到保护作用，在不使用时又可以翻倒到操作台77上以减少空间占用。一个梁模伸缩杆71及伸缩支撑杆72为一套组件，在基座70可水平设置多个组件，以对长度较长的梁模板c进行良好对接。本机器人中，由若干伸缩杆21末端的对接部211与模板a上设置的相关结构进行对接而抓取模板a，然后作业装置2沿着导轨1移动到指定位置，由检测系统22检测模板a的竖直度，并通过调平系统调节若干伸缩杆21的伸出长度，确保模板a处于完全竖直状态。在浇筑过程中，伸缩杆21保持对模板a的支撑。浇筑完成且外墙b初步成型后，伸缩杆21缩回使模板a与外墙b分离，接着作业装置2再沿着轨道移动抓取模板a并移动到下一个作业位置。与现有技术相比，本发明建筑外墙模板机器人可自动完成外墙b模板a的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板a材质的限制，利于金属模板a的推广。从图1中可以看出，搭建的模板a的底部部分是贴靠在已成型好的外墙b上的，假如外墙b外表面存在粗糙度过高的问题，则可能会导致模板a的搭建不稳，或在浇筑时出现漏浆。因此，本机器人的作业装置2还可以包括一打磨机构29，用于在搭建模板a之前对外墙b进行打磨。参照图3与图4，打磨机构29包括第一臂291、第二臂292、伸缩臂293以及打磨盘294。第一臂291通过第一关节295可转动地设置于主体20，第二臂292通过第二关节296可转动地设置于第一臂291，伸缩臂293通过第三关节297可转动地设置于第二臂292，打磨盘294设于伸缩臂293的末端。这种结构的打磨机构29具有三个活动关节，在三个活动关节的配合下打磨盘294能够相对墙面在一定范围内活动，提高了打磨盘294的灵活性。在需要进行打磨时第一臂291、第二臂292与伸缩臂293保持于一直线，伸缩臂293伸出靠近墙面，由打磨盘294转动而对墙面进行打磨，而在打磨完毕后第二关节296使第二臂292与伸缩臂293下摆收好，从而不会影响到模板a的搭建。较佳的，打磨机构29还包括一设于伸缩臂293中并可伸出于打磨盘294的端面的补浆管298，补浆管298通过管路连接到储存有胶凝材料的容器，在打磨盘294打磨过程中假如发现墙面有凹陷、坑洼，则由补浆管298注入浆料而实现对墙面的修补，确保平整度。回顾图1，对于已经浇筑成型的墙体，一般还需要进行养护，养护的方式为浇水、喷淋，因此本机器人中还在支撑架4中设有喷淋装置5，喷淋装置5是针对已经浇筑好的外墙b的，因此其位置处于工作平台45下方，与外墙b对应。具体的，喷淋装置5包括多个固定于支撑架4的内架41并朝向外墙b的喷淋头51，喷淋头51对墙面进行喷淋养护。喷淋装置5理所当然的还包括水泵以及水管等其他装置，这些装置属于本领域技术人员根据喷淋装置5所需实现功能能够自行设置得到的，不做介绍。参照图5，已知螺杆31为空心结构，为了能够对外墙b的内侧面也进行喷淋养护，在螺杆31中内置有一喷水管34，喷水管34的一端从外墙b外侧露出，另一端在外墙b内侧从螺杆31中露出并朝向墙面。喷淋装置5还包括连接于喷淋头51的管接头53，管接头53连接于所述喷水管34的一端，因此水能够通过管接头53进入喷水管34并对内墙面进行喷淋。至此，可以实现对外墙b的内外两面的喷水养护。另外，本机器人还包括设于支撑架4顶部并位于作业装置2上方的遮挡装置6，遮挡装置6包括固定在防护机构49上并可相对防护机构49升降的升降座60、设于升降座60的可伸缩的顶部支撑杆61以及由顶部支撑杆61撑开的遮挡件，遮挡件为布或塑料膜等。较佳的，顶部支撑杆61是可转动地设于升降座60上。遮挡装置6还包括布置在顶部支撑杆61上并可随顶部支撑杆61活动的的顶部水管63，顶部水管63开口多个喷淋口65。建筑作业环境处于室外，会遇到日晒雨淋的工作条件，因此设置遮挡装置6以提供遮阳或遮雨的作用，而通过喷淋口65进行水雾喷洒，也可以在高温条件下进行降温。以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

权利要求：1.一种建筑外墙模板机器人，其特征在于：包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。2.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述主体包括底座，所述动力系统设于所述底座中，所述底座中设有在到达设计作业位置时用于固定主体的可升降的螺杆，所述升降架设在所述底座上并包括下架与相对所述下架升降的上架，所述伸缩杆的数量为三个并分别设于所述底座、下架与上架。3.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述导轨上设有互不干涉的若干个所述作业装置。4.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述作业装置还包括设于所述主体的打磨机构，所述打磨机构包括可对外墙墙面进行打磨的打磨盘。5.如权利要求4所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述打磨机构还包括第一臂、第二臂以及伸缩臂，所述第一臂通过第一关节可转动地设置于所述主体，所述第二臂通过第二关节可转动地设置于所述第一臂，所述伸缩臂通过第三关节可转动地设置于所述第二臂，所述打磨盘设于所述伸缩臂的末端。6.如权利要求5所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述打磨机构还包括一设于所述伸缩臂中并可伸出于所述打磨盘的端面的补浆管。7.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：还包括固定在外墙外侧的锚固机构与承载在所述锚固机构上的支撑架，所述导轨铺设在所述支撑架的一工作平台上，所述锚固机构采用插入于外墙的方式固定或采用环抱外墙的方式固定。8.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述锚固机构包括于外墙外侧上下延伸的爬升导轨，所述支撑架连接于所述爬升导轨且所述支撑架与所述爬升导轨之间设有驱动所述支撑架沿所述爬升导轨上升的驱动机构。9.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述支撑架包括靠近外墙的内架、与内架相对的外架、固定在内架与外架的下端之间的底架以及上下两端分别枢接于所述外架与内架的斜拉杆，所述工作平台可升降地设于所述内架与外架之间。10.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述支撑架上还设有防护机构，所述防护机构包括防护支撑杆、由所述防护支撑杆支撑并位于所述作业装置外侧的防护网以及预警装置。11.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：还包括吊设在所述支撑架下方的可沿支撑架移动的维护挂篮。12.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述支撑架上方还设有一可沿所述支撑架滑动的梁模支撑装置，所述梁模支撑装置包括基座、设于所述基座上的梁模伸缩杆以及设置于所述梁模伸缩杆上的载人踏板，所述梁模伸缩杆的末端设有梁模对接部，所述梁模伸缩杆枢接于所述基座并可相对所述基座翻转收起；所述载人踏板具有可折叠护栏板。13.如权利要求12所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述梁模支撑装置还包括一枢接在所述基座上的伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的末端具有可旋转插入外墙中的螺杆头。14.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：还包括设于所述支撑架的外架上的送风系统以及设于所述工作平台下方的喷淋装置，所述喷淋装置包括多个可对外墙进行喷淋的喷淋头。15.如权利要求14所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述锚固机构包括埋设在外墙中的螺杆，所述螺杆为空心结构并内置有一端露出在外墙外侧的喷水管，所述喷淋装置还包括连接于所述喷淋头的管接头，管接头连接于所述喷水管的一端，所述喷水管的另一端露出所述螺杆以对所述外墙的内侧面进行喷淋。16.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：还包括设于所述支撑架顶部并位于所述作业装置上方的遮挡装置，所述遮挡装置包括可伸缩的顶部支撑杆以及由所述顶部支撑杆撑开的遮挡件。17.如权利要求16所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述遮挡装置还包括布置在所述顶部支撑杆上的顶部水管，所述顶部水管开口多个喷淋口。

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