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申请/专利权人：泉州华数机器人有限公司

摘要：本发明提供一种机器人动态跟随的标定方法，属于机器人手眼标定领域，包括：在传送带侧边安装相机和编码器轮，标定工具坐标系；确定工件坐标系的原点和y轴正方向；在工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；求解编码器的电子齿轮比E；计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系。机器人依据本发明的标定方法能够实现对工件的跟随，从而适应更多的任务场景。

主权项：1.一种机器人动态跟随的标定方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、在传送带侧边安装相机和编码器轮，使相机发射的激光线与传送带传送方向垂直，在机器人法兰上安装工具，利用机器人之外的第一尖锥，采用六点标定法标定工具坐标系，编码器机构包括橡胶轮和与橡胶轮连接的旋转编码器，橡胶轮与传送带连接以随着传送带动作而旋转；步骤S2、在传送带上放置第二尖椎，第二尖椎位于机器人上游侧，机器人控制工具靠近第二尖锥，以确定A点，抬起工具，启动传送带，第二尖椎随传送带移动至机器人下游侧，机器人控制工具以相同的姿态靠近第二尖锥，以确定B点，并将B点也作为工件坐标系的原点，将A点至B点的方向作为工件坐标系的y轴正方向；步骤S3、在所述工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；步骤S4、在传送带上放置第二尖椎，第二尖椎位于机器人上游侧，机器人控制工具靠近第二尖锥尖端点，记录此时机器人的位置P1的坐标，抬起工具，启动传送带，第二尖椎随传送带移动至机器人下游侧，机器人控制工具靠近第二尖锥尖端点，记录此时机器人的位置P2的坐标，求解位置P1与位置P2之间的距离，并根据该距离求解编码器的电子齿轮比E；步骤S5、在传送带上放置第二标定块并使第二标定块侧面经过工件坐标系的原点，传送带动作，使激光线经过工件坐标系的原点，激光线与工件坐标系的y轴垂直，并通过相机软件获取工件坐标系原点的像素坐标，记录此时编码器的数值L3，利用视觉扫描软件，根据原点的像素坐标，计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；步骤S6、传送带动作，将第二标定块移动至机器人正前方，记录此时编码器的数值L4，根据公式Y=L4-L3E求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系；所述步骤S4中，根据公式求解编码器的电子齿轮比E，其中，L1为位置P1时对应的编码器数据，L2为位置P2时对应的编码器数据，Dis为位置P1与位置P2之间的距离。

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