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申请/专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司

摘要：本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。

主权项：1.一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，其特征在于，具体步骤为：1将固态激光雷达安装在无人有轨电机车前部车头处，所述固态激光雷达内设有加速度计和陀螺仪，且固态激光雷达的朝向能自动旋转，然后开启固态激光雷达且保持固态激光雷达朝向无人有轨电机车行进的正前方，以井下巷道口为起点，使无人有轨电机车以匀速沿轨道向前移动，同时使用工业控制计算机存储固态激光雷达测量数据的bag包及陀螺仪和加速度计每次采集的imu数据，无人有轨电机车在井下巷道内遍历所有行驶区域，工业控制计算机根据采集到的数据，去除数据中的杂点和噪声，获得原始三维点云的数据包及遍历全程的imu数据；2对得到的原始三维点云进行地面分割处理，使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据；3工业控制计算机先选择步骤1中一次采集的imu数据及其对应时刻，通过imu数据计算出当前固态激光雷达的位姿，进而根据固态激光雷达的位姿，确定该imu数据对应时刻无人有轨电机车是否在上下坡行驶，重复本步骤多次，从而能对每次采集的imu数据进行分析，获得各个对应时刻无人有轨电机车是否处于上下坡，然后将各个对应时刻乘以步骤1无人有轨电机车的行驶速度，进而得出上下坡长度及位置；4根据步骤2中分割出来的非地面点云数据，依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置，通过弯道的曲率对固态激光雷达进行相应的旋转，使固态激光雷达的x轴与轨道平行，防止固态激光雷达将巷道侧帮误识别为障碍物；5无人有轨电机车开始正常运输时，根据步骤3确定的上下坡长度及位置和步骤4确定的弯道的曲率及所处位置，当无人有轨电机车经过上下坡或弯道时，能自动调整行驶速度，从而保证无人有轨电机车顺利通行。

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