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申请/专利权人：中国建筑第五工程局有限公司

摘要：本发明公开了一种AI视觉焊缝位置自动搜索方法，包括如下步骤：S1，获得待焊点位HD1的钢筋焊接轨迹线G1；S2，连接段的中点向两端各自延伸由轨迹类型表中获得的mm得到待焊点位HD1的焊缝位置X1；S3，根据两个钢筋分布姿势来调整焊枪姿态；S4，焊缝位置搜索成功，则开始下一个焊接点位搜索；否则焊缝位置根据焊缝位置偏移数据进行偏移。与现有技术相比，本发明中当钢筋网片规范时，在轨迹类型表中获得焊缝长度和焊缝起始点，焊缝位置为连接段的中部即可，提高了焊缝位置搜索效率。当钢筋网片有误差时，根据找到的焊缝位置偏移数据进行偏移得到机器人能够焊接的焊缝位置，提高了焊缝位置的自动搜索效率。

主权项：1.一种AI视觉焊缝位置自动搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获得待焊点位HD1的钢筋焊接轨迹线G1；所述钢筋焊接轨迹线G1包括连接段以及连接段周围的钢筋，所述连接段为钢筋焊接轨迹线G1中两个钢筋并排的一段；S2：找到钢筋焊接轨迹线G1在轨迹类型表中所匹配的钢筋焊接轨迹线LE，然后在轨迹 类型表中获得钢筋焊接轨迹线LE对应的焊缝长度L1mm，然后以连接段的中点向两端各自延 伸mm得到待焊点位HD1的焊缝位置X1；由轨迹类型表中获得钢筋焊接轨迹线LE对应的焊 缝起始点O，则焊缝起始点O为焊缝位置X1的焊缝起始点； S3：当焊缝位置X1处的两个钢筋位于同一个水平面上时，则转到S4；否则焊缝位置X1通过焊缝轨迹姿态规划单元计算，获得具有焊枪姿态调整数据的焊缝位置X1；S4：机器人是否能够按照焊缝位置X1进行焊接，如果是则焊缝位置搜索成功，待焊点位HD1焊接成功后转到步骤S1，开始下一个焊接点位搜索；否则执行步骤S5；S5：案例集合B包括多个案例，每个案例的第二焊缝位置由第一焊缝位置根据焊缝位置偏移数据进行偏移得到，机器人按照案例的第二焊缝位置进行焊接，所述第一焊缝位置为案例中钢筋连接段的中点向两端各自延伸amm，2a为案例的焊缝长度，焊缝位置X1两端的间隙与每个案例的第一焊缝位置的两端的间隙相比较，找到间隙最接近的案例AL1，然后焊缝位置X1根据案例AL1的焊缝位置偏移数据进行偏移得到焊缝位置Y1，将焊缝位置Y1变为焊缝位置X1，转到步骤S3；在步骤S5中，找到间隙最接近的案例AL1的具体步骤：先找到与焊缝位置X1的焊缝长度相同的案例组ALZ，然后在案例组ALZ中找到第一焊缝位置的两端的间隙与焊缝位置X1的两端的间隙差值，在案例组ALZ中，第一焊缝位置与焊缝位置X1两端的间隙差值之和最小的为最接近的案例AL1；找到间隙最接近的案例AL1的具体步骤中：第一焊缝位置一端的间隙与焊缝位置一端的间隙之差为JXX1，第一焊缝位置另一端的间隙与焊缝位置另一端的间隙之差为JXX2，JXX1和JXX2之和为第一焊缝位置与焊缝位置X1两端的间隙差值之和，在案例组ALZ中，JXX1和JXX2之和最小的为最接近的案例AL1。

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