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申请/专利权人：株式会社大雅精机制作所

摘要：本发明提供的操作单元和操作装置容易实现小型化和轻量化，并且能够确保把持精度和重复精度；操作单元10具备：筒夹11，其呈一体地具有基准部11a、与基准部的轴线方向前端侧连接的多个弹性变形部11b、分别与弹性变形部的轴线方向前端侧连接的手指部11c、以及承受用于使弹性变形部产生弹性变形的驱动力的从动部11t；壳体12，其具有构成于筒夹的外周侧或轴线方向基端侧并具备流体供给口的气缸结构12s和在轴线方向的卡定位置处卡定筒夹的筒夹卡定部12r；以及动作体13，其具有向从动部施加驱动力的驱动部13c、承受从流体供给口供给的流体压力的受压部13d以及以能够在轴线方向上气密性地移动的方式与气缸结构的内表面滑动接触的气缸滑接部13s。

主权项：1.一种操作装置，具备：操作单元，其具有筒夹、驱动所述筒夹的动作体、以及壳体，所述壳体收纳所述筒夹和所述动作体并包括具备液体供给口的气缸结构；单元驱动系统，其决定所述操作单元的位置和姿态；流体供给单元，其向所述操作单元的所述气缸结构内供给流体；控制部，其控制所述单元驱动系统和所述流体供给单元；以及动作体位置检测单元，其检测所述气缸结构内的所述动作体的轴线方向上的位置，所述操作装置的特征在于，所述筒夹上呈一体地形成有基准部、弹性变形部、多个手指部以及从动部，所述基准部设置于轴线方向的一部分中，所述弹性变形部与所述基准部的轴线方向前端侧连接，多个所述手指部与所述弹性变形部的轴线方向前端侧连接，所述从动部承受用于使所述弹性变形部以所述手指部沿半径方向移动的方式产生弹性变形的驱动力，所述壳体具有筒夹卡定部，所述筒夹卡定部将所述筒夹卡定在轴线方向上的既定的卡定位置处，所述壳体的所述气缸结构构成于所述筒夹的外周侧或轴线方向基端侧，所述动作体被构成为沿轴线从基端部延伸至前端部的筒状，所述动作体具有：向所述从动部施加用于使所述弹性变形部产生弹性变形的所述驱动力的驱动部、在所述气缸结构的内部承受从流体供给口供给的流体压力的受压部、以能够沿轴线方向气密性地移动的方式与所述气缸结构的内表面滑动接触的气缸滑接部、以及以能够沿轴线方向移动的方式与所述基准部滑动接触的筒夹滑接部，所述动作体和所述壳体之间设置有动作弹簧，所述流体供给口供给的流体的流体压力施加于所述受压部上，从而使所述动作体抵抗所述动作弹簧的作用力而朝向轴线方向前端侧移动，所述驱动部向所述从动部施加驱动力，所述动作弹簧在从所述流体供给口供给的流体的流体压力降低或消失时，通过弹性恢复力使所述动作体朝向轴线方向基端侧返回，从所述驱动部施加给所述从动部的驱动力降低或消失，所述筒夹的所述基准部处于通过所述壳体或所述动作体保持相对于轴线的同轴状的位置和姿态的状态，所述基准部相对于轴线的同轴状的位置和姿态通过所述基准部以能够在轴线方向上移动的方式与所述动作体的所述筒夹滑接部滑动接触而保持，所述控制部根据所述动作体位置检测单元的检测结果控制所述流体压力。

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