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申请/专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
摘要：本发明公开了并联平台柔性装配过程中轴线和花键配合方法，该方法包括以下步骤：S1，用靶球标定低涡轴工装端面和舱段工装端面，采以确定低涡轴工装端面和舱段工装端面的基准位坐标；S2，使低涡轴底部与舱段顶部有一段设定的距离，将此位置作为基准位；S3，在基准位时使用激光跟踪仪测量各靶标点的位置，移动并联平台，得到低涡轴工装端面和舱段工装端面的位置；建立低涡轴坐标系{D}和舱段坐标系{C}；S4，根据实际测量结果进行修正，得到低涡轴坐标系{D}与舱段坐标系{C}之间的齐次变换矩阵根据齐次变换矩阵调节舱段轴线；S5，利用阻抗控制在花键和花键槽接触期间，旋转舱段使发动机内部的花键与低涡轴轴端的花键槽相对齐。
主权项：1.并联平台柔性装配过程中轴线和花键配合方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，用靶球标定低涡轴工装端面和舱段工装端面，采用激光跟踪仪测量靶标球在空间中的三维坐标，以确定低涡轴工装端面和舱段工装端面的基准位坐标；S2，设定低涡轴径向旋转中心和低涡轴工装中的末端旋转电机的旋转轴重合，使低涡轴底部与舱段顶部有一段设定的距离，将此位置作为基准位；S3，在基准位时使用激光跟踪仪测量各靶标点的位置，移动并联平台，得到低涡轴工装端面和舱段工装端面的位置，所述并联平台为连接在低涡轴工装末端的并联机器人，所述并联机器人用于实现低涡轴六个方向的运动；建立低涡轴坐标系{D}和舱段坐标系{C}；S4，根据实际测量结果进行修正，得到低涡轴坐标系{D}与舱段坐标系{C}之间的齐次变换矩阵根据齐次变换矩阵调节舱段轴线；S5，利用阻抗控制在花键和花键槽接触期间，旋转舱段，使发动机内部的花键与低涡轴轴端的花键槽相对齐。
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