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申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要：本申请涉及一种激光轮廓仪的标定方法、靶标和系统，其中，该方法包括：获取固定状态的靶标的第一轮廓数据；基于第一轮廓数据，计算得出靶标安装角度的角度标定值；基于角度标定值和第一轮廓数据，通过轮廓点计算公式验证角度标定值是否准确；若角度标定值不准确，则重新计算角度标定值；若角度标定值准确，则获取运动状态的靶标的第二轮廓数据；基于第二轮廓数据，得到靶标运动方向的方向标定值。通过本申请，实现了激光轮廓仪安装角度和运动方向的精确标定，提高后续通过该激光轮廓仪的工件瑕疵检测、工件尺寸测量等工序的精度，解决了现有激光轮廓仪标定方法存在着精度低的问题。
主权项：1.一种激光轮廓仪的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取靶标的第一轮廓数据，其中，所述第一轮廓数据的生成通过激光轮廓仪发出的激光条照射在固定的所述靶标上；基于所述第一轮廓数据，计算得出所述靶标安装角度的角度标定值；基于标定坐标系，构建轮廓点计算公式： 其中，θ为靶标的安装角度，c为靶标的运动方向系数，x,y,z为轮廓数据中的坐标信息，x0,z0为靶标的旋转绕点坐标；所述靶标具有相互平行且尺寸不同的上表面和下表面；基于所述角度标定值和所述第一轮廓数据，通过轮廓点计算公式计算出所述靶标的上表面的轮廓点Z轴坐标值，以及所述靶标的下表面的轮廓点Z轴坐标值，若所述上表面的轮廓点坐标与所述下表面的轮廓点坐标之间的高度差小于预设高度阈值，则所述角度标定值准确，否则所述角度标定值不准确；若所述角度标定值不准确，则重新计算所述角度标定值；若所述角度标定值准确，则获取所述靶标的第二轮廓数据，其中，所述第二轮廓数据的生成通过激光轮廓仪发出的激光条照射在运动的所述靶标上；基于所述第二轮廓数据，得到所述靶标运动方向的方向标定值。
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