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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了全自动泊车系统的车位更新方法，1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达或摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，获得并确定目标车位左右两侧障碍物边界的情况；在泊车过程中，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，最后泊入目标车位。本发明通过超声波雷达，或者超声波雷达结合摄像头，探测识别目标车位两侧的静止障碍物边界，根据目标车位左右两侧障碍物的设置情况，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；增强自动泊车功能用户安全性和用户体验感。

主权项：1.一种全自动泊车系统的车位更新方法，其特征在于包括如下步骤：1）开启车辆的全自动泊车系统，进入全自动的泊车过程，开始进入搜索车位状态，通过超声波雷达，或者超声波雷达融合摄像头，扫描搜索空闲车位；2）全自动泊车系统搜索空闲车位后，将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，获得并确定目标车位左右两侧障碍物边界的情况；经驾驶员确认后激活全自动泊车系统，并开始泊车；在泊车过程中，根据目标车位左右两侧障碍物的设置情况，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，通过控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆前进、后退或停止，以实现全自动泊车功能，最后泊入目标车位；所述的对目标车位进行更新，泊车过程中，车辆在长度方向超过40%—60%进入目标车位内时，1）当车位宽度SW≤CW+w0时，限制车位向上更新变大，仅允许更新变小；CW为车身宽度，w0参考常数值；2）当车辆的车身与目标车位夹角|Angle|≤a0时，限制更新扩大w0，并与之前探测到的车位的边界做比较，与之前探测到的车位的边界保持预定的距离；在泊车过程中，当待泊入的车辆长度40%—60%进入目标车位后，车身与目标车位夹角|Angle|≤a0时，需限制车位更新，限制扩大w0；泊车过程中，车辆在长度方向超过80%进入目标车位内时，全自动泊车系统通过判断车辆后轴中心进入目标车位的距离D，当满足D≥设定值d1时，限制车位更新。

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