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申请/专利权人：无锡晓枫汽车技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，涉及自动驾驶系统技术领域，针对背景技术提出的逆光环境下难以对前方障碍物进行识别，容易造成车辆未及时进行制动，进而发生碰撞，安全性较低的问题，现提出以下方案，包括车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星，所述云端中心用于收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过RDMA进行数据交换，进行所述车辆通过V2X实现与车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星之间的网络通信，所述车辆基于RDMA与云端中心进行数据交换。本发明降低了自动驾驶对车辆自身设备的依赖，增加车辆在逆光时的检测准确度，辅助车辆进行及时制动，提高了安全性。

主权项：1.一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，包括车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星，其特征在于，所述云端中心用于收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过RDMA进行数据交换，进行所述车辆通过V2X实现与车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星之间的网络通信，并利用RDMA实现网络数据交换和分享，所述车辆基于RDMA与云端中心进行数据交换，并根据数据进行自动驾驶决策，系统运行包括以下步骤：步骤S1：云端中心通过道路指示标牌、紧急避险处理方式、乡村道路驾驶、城市道理驾驶、恶劣天气驾驶和无信号灯路段驾驶的数据进行学习和大数据模型训练，形成相对应的自动驾驶决策，同时根据车辆日常行驶习惯，并收集车辆数据，对自动驾驶决策进行补充，同时云端中心收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过RDMA进行数据交换；步骤S2：车辆通过V2I与路基侧单元进行数据通信，获取当前道路车辆和路况数据；步骤S3：车辆通过V2V与当前车辆周边的车辆进行双向数据通信，并通过RDMA进行双向内存读取，获取当前行驶车辆周围车辆的位置与距离；步骤S4：车辆通过V2P收集当前车辆周围行人的移动数据；步骤S5：车辆与卫星进行数据通信，读取卫星设备中关于当前天气、车辆和路况数据；步骤S6：车辆将通过V2X收集到的数据进行整合；步骤S7：车辆利用传感器采集数据，利用自身的激光雷达和毫米波雷达等对当前车辆周围环境进行扫描，检测出附近障碍物信息，同时利用毫米波雷达进行盲区探测，检测出当前盲区是否存在行人和非机动车；步骤S8：车辆通过摄像头对道路前方的道路指示标牌或警示标牌进行摄像和拍照，并通过RDMA将数据信息上传到云端中心，云端中心对数据信息进行解析并判断出道路指示标牌或警示标牌的信息，并将信息再次传输到当前行驶车辆；步骤S9：车辆与云端中心进行双向数据通信，车辆将自身检测出的数据和整合后的数据传输到云端中心，云端中心对接收到的数据进行分析，并根据前方道路指示标牌或警示标牌做出主动驾驶决策，将自动驾驶决策下发到车辆，车辆依据自动驾驶决策进行自动驾驶；步骤S10：车辆摄像头拍摄到当前行驶道路前方没有交通信号灯时，车辆通过V2N将扫描前方路口车辆的请求传输到卫星，卫星对车辆前方路口进行扫描，车辆利用RDMA获取卫星的扫描数据，随后车辆将扫描数据传输到云端中心，云端中心根据行驶规则做出自动驾驶决策；步骤S11：车辆定位设备检测到当前车辆位于停车场附近时，并且与目的地相同时，车辆通过V2N与道闸进行通信，获取停车场入口位置；步骤S12：车辆将自身位置信息传输到云端中心，云端中心配合高精地图对行驶路线进行规划，车辆通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头对前方道路进行扫描和拍摄，并将信息传输到云端中心，云端中心形成对应路线的自动驾驶决策；步骤S13：车辆检测到车辆电量较低时，车辆通过RDMA将高精地图上距离最近的充电桩位置信息传输到云端中心，车辆通过V2N与充电桩进行通信，获取当前位置未进行充电的充电桩位置，并通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头对前方道路进行扫描和拍摄，并将信息传输到云端中心，云端中心形成对应路线的自动驾驶决策。

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