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申请/专利权人：北京邮电大学
摘要：本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
主权项：1.一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制方法，其特征在于,所述方法包括：依据轮履腿机器人三维模型，结合轮履腿机器人车体、外轮、摆臂之间的连接方位关系，建立车体中心坐标系和外轮、摆臂与车体间连接处坐标系；依据车体中心坐标系和连接处坐标系，获得外轮、摆臂与车体间连接处坐标系在车体中心坐标系下的齐次变换矩阵；依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得轮履腿机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，结合轮履腿机器人整体质心分布，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，构建稳定性评价指标，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊输入与模糊输出之间的模糊规则，构建模糊控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制方法
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