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申请/专利权人：北京临近空间飞行器系统工程研究所
摘要：本公开的高速飞行器全局快速非奇异终端滑模姿态控制方法，通过构建基于惯性坐标系的高速飞行器的动力模型；对动力模型进行线性化得到高速飞行器的仿射非线性模型，仿射非线性模型分为快回路和慢回路；基于高速飞行器全局快速收敛状态建立高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面；根据高速飞行器的角度指令和所述高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面设计高速飞行器慢回路非奇异终端滑模控制律；将慢回路控制律输出的角速度作为快回路的输入，结合全局快速非奇异终端滑模面设计快回路非奇异终端滑模控制律。能够解决现有飞行器控制模型复杂、鲁棒性差、响应速度慢、控制精度不高等问题，实现无动力高速飞行器姿态的稳定控制。
主权项：1.一种高速飞行器全局快速非奇异终端滑模姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建基于惯性坐标系的高速飞行器的动力模型；对所述动力模型进行线性化得到所述高速飞行器的仿射非线性模型，所述高速飞行器的仿射非线性模型包括所述高速飞行器的快回路状态变量和慢回路状态变量；基于所述高速飞行器全局快速收敛状态建立所述高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面；根据所述高速飞行器的角度指令和所述高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面设计所述高速飞行器慢回路非奇异终端滑模控制律；将所述慢回路控制律输出的角速度作为所述高速飞行器快回路的输入，结合所述高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面设计所述快回路非奇异终端滑模控制律；所述高速飞行器的仿射非线性模型为： 其中，Mc是俯仰、偏航、滚转方向上的控制力矩Mc＝g2δ，δ＝[δe,δa,δr]分别是俯仰、偏航、滚转三个方向的等效舵偏，为慢回路状态变量，为快回路状态变量；所述高速飞行器全局快速非奇异终端滑模面为： 其中，g、h、p、q是状态变量指数项，x1、x2为状态变量，α、β为增益，sx为滑模面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京临近空间飞行器系统工程研究所 一种高速飞行器全局快速非奇异终端滑模姿态控制方法
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