买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京中科原动力科技有限公司

摘要：本发明公开了一种串番茄采摘点检测方法及装置，涉及农业采摘方法技术领域，主要目的在于实现提高串番茄采摘点的识别精度。本发明主要的技术方案为：获取目标采摘图像；其中，所述目标采摘图像包括彩色RGB图像和对应的深度图像，且在所述目标采摘图像中至少包括一个待采摘的串番茄；基于所述彩色RGB图像，利用预设Y型特征区域检测模型获取Y型特征区域包围盒坐标；基于所述彩色RGB图像和所述Y型特征区域包围盒坐标，利用预设关键点检测模型获取所述Y型特征区域中所述串番茄的采摘点的图像坐标；基于所述采摘点的图像坐标和所述深度图像，计算所述采摘点的3D坐标，用于视觉引导采摘。本发明用于农业采摘。

主权项：1.一种串番茄采摘点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标采摘图像；其中，所述目标采摘图像包括彩色RGB图像和对应的深度图像，且在所述目标采摘图像中至少包括一个待采摘的串番茄；基于所述彩色RGB图像，利用预设Y型特征区域检测模型获取Y型特征区域包围盒坐标；其中，所述Y型特征区域是指将所述串番茄的桔梗主干与主藤蔓交点、所述串番茄的桔梗主干上部和最上方左右两颗番茄作为显性特征的区域；所述预设Y型特征区域检测模型至少包括主干网络、分类头和回归头；基于所述彩色RGB图像和所述Y型特征区域包围盒坐标，利用预设关键点检测模型获取所述Y型特征区域中所述串番茄的采摘点的图像坐标；其中，所述预设关键点检测模型至少包括主干网络、主节点检测器、副节点检测器和剪切点检测器；基于所述采摘点的图像坐标和所述深度图像，计算所述采摘点的3D坐标，用于视觉引导采摘；所述基于所述彩色RGB图像和所述Y型特征区域包围盒坐标，利用预设关键点检测模型获取所述Y型特征区域中所述串番茄的采摘点的图像坐标，包括：基于所述Y型特征区域包围盒坐标，从所述彩色RGB图像中裁切出Y型特征区域子图；将所述Y型特征区域子图缩放至预设尺寸，得到已缩放Y型特征区域子图；其中，所述预设尺寸是根据所述预设关键点检测模型的输入图像所需尺寸进行设置，所述预设关键点检测模型还包括左番茄检测器和右番茄检测器；基于所述已缩放Y型特征区域子图，利用所述预设关键点检测模型获取剪切点的位置；其中，所述剪切点为主节点和副节点之间的中点；所述主节点为所述串番茄的桔梗主干与主藤蔓相交的交点；所述副节点为所述桔梗主干与第一颗番茄的交点；基于在所述Y型特征区域子图中所述剪切点的位置和在所述彩色RGB图像中所述Y型特征区域子图的位置，获取在所述彩色RGB图像中所述剪切点的图像坐标作为所述采摘点的图像坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中科原动力科技有限公司 一种串番茄采摘点检测方法及装置